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哈工大的机械手研究在国内比较权威,也是国家着重关注的项目之一。该研究旨在设计出功能与结构与人的手类似的机械手,并且对该手进行建模、分析,求解运动学矩阵等等。到09年底,该项目通过了验收。此机械手的研制,可以帮助残疾人实现部分手部动作,如抓取、敲打等动作,可以实现部分生活功能自理。这款机械手的研制,将有助于残疾人假肢的研制与发展。后来,哈工大又联合DLR,一起研制了DLR/HIT-II五指机械手[13-14],如图1.5所示。
图 1.5 哈工大DLR/HIT-II机械手
北京航空航天大学一直以来致力于仿人机械手的研究,此前,他们已经研制出三指机械手——BUAA-1手,以及BUAA-II手、BUAA-III手,后又研制出四指机械手——BUAA-IV手[15]。现在,他们正致力于研制出与人手更加相似的五指结构机械手。
1.3.3 机械手发展趋势
在当今生产生活水平不断发展,自动化技术不断普及,科技不断创新的环境下,五指机械手的应用必将进一步得到拓宽。随着应该范围的不断拓宽,其技术、结构等方面也将更加优化。可以预测,未来五指机械手将有着一下几方面的发展与改进[16]:
(1)、机械手外形结构与人手更加相似,五个手指的运动更加灵活;
(2)、机械手的控制
系统
在未来将会集成化,甚至会直接安装在手掌内;
(3)、手掌会设计将会更加灵活;
(4)、控制系统将会更加智能;
(5)、机械手能完成的动作将会越来越丰富,直到达到与人手几乎相同的程度。
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