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实际生活中，多智能体系统之间的通信拓扑并非一成不变的，针对切换拓扑这方面的研究也具有一定的实际意义。Qing等人构造了一个框架以便针对切换拓扑的动态网络设计半一致性和有限时间半一致性协议[25]。Jiang等人为了整体的分析建立了具体的一致性状态的表达式[26]。他们证明，在固定的无向拓扑和切换的无向拓扑下，系统中的智能体在一类特殊的非线性交互网络中能够使它们的状态在有限时间内达到一致。通过这个有限时间稳定理论，Wang等人证明[27]，如果所有切换的时间区间的总和足够大，并且在所有区间内通信拓扑的并集是连通的，那么推出的一致性协议可以解决有限时间一致性问题。Cong、Fei等人分析了时滞切换系统的稳定性[28]。Wang、Chen等人通过齐次性理论和Lyapunov函数方法研究了二阶系统有限时间平均一致的情况[29]。Chen、Gao研究了切换系统的二类共同Lyapunov函数[30]，给出了判断共同Lyapunov函数的方法。Song、Wu研究了具有时延和不确定拓扑的二阶多智能体系统的平均一致性问题[31]，通过模型变换方法将原系统分解为多个简单的子系统，然后利用Lyapunov-Krasovskii的方法，以线性矩阵不等式的形式研究带有多时变时滞的二阶系统平均一致的条件。