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机器人的路径规划研究是从上世纪70年代开始的，就当前而言，针对这一问题的探索依然是非常的热门，许多从事自动化、人工智能、机器人[4]等方面研究的专家学者得到了许多颇有成效的研究成果，设计了各式各样的路径规划方法[5]。 如可视图法、栅格法、模拟退火算法、A*算法等[6-9]。在这里我就不再一一赘述。从目前的情况来看，机器人路径规划的算法数不胜数，可以讲是多种多样，各具特点，在我们的设计和使用中可以根据不同的需求来进行遴选。然而，从总体的研究对象来看，静态环境中的路径规划问题又是机器人路径规划的重心所在，前人对此进行了大量的研究和钻研。而对于动态环境下实时规划的方法研究还不是很到位，研究成果也相对较少，在研究之中考虑的问题也并不全面[10]。尽管动态环境中的实时规划问题颇有难度，但是由于它在我们的日常生活中应用面很广，因此它也作为一个研究热点问题变得越来越突出，许许多多的专家和学者都在努力在这些方面取得更多更广的研究成果。参考文献47554
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