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    哈工大的CLR-1型样机       哈工大的CLR-2型样机

    上海大学研制出的爬壁机器人采用车轮机构[19][20],该机器人采用真空吸附方式,可以沿各个方向行走,并且可以跨越窗框等障碍,如图1.11所示。

    香港与内地大学合作,研发了不少清洁机器人。如图1.12所示,型号为Cleanbot-II的机器人的吸附机构由多个吸盘组成,使用一个链条的爬行转向机构,它的前后轮可以持续运动,能实现处于玻璃幕墙与其他墙面上的连续爬行,且具有一定的跨越窗框等障碍的能力。机器人依靠视觉导航,有52个小吸盘提供吸附,可以跨越6mm的障碍,能实现转弯功能。

    轮式爬壁机器人   Cleanbot-II

    1.3 清洁爬壁机器人的现存问题

    经过几十年的研究,清洗机器人的基础理论得到初步建立,但总的来看仍旧存在这一些问题[1][21]。

    1) 吸附及密封技术

    对复杂的壁面环境,现有的壁面清洗机器人适应性较差,所以需要解决密封等技术难度大的难题,使机器人能够安全可靠地吸附在工作壁面上。

    2) 移动技术

    在实际清洗过程中,要考虑机器人的结构轻型化、效率高效化,使机器人在壁面上移动时能自动调节行走的速度及方向,并要求机器人有较强的越障能力。

    3) 控制技术

    需要保证可靠的信号通讯,以实时控制机器人动作顺序,提高机器人的准确性。

    4) 清洗机构

    要设计出能识别清洗质量的安全有效的清洗机构,达到良好的清洗效果。

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