菜单
  

    (a)仅有1个平行四边形支链机构  (b)含2个平行四边形支链机构

    Diamond机器人

    二自由度交叉型平移机器人   图1.11二自由度运动解耦并联机器人

    唐晓强[16]为了约束平台的转动自由度,在运动平面内采用了含伸缩杆的支链,发明了图1.12所示的二自由度平移并联机器人,这种结构的刚度可调,性能较好。Li Z B,Lou Y J[17]等在六连杆并联机构的基础上,采用P式被动约束支链发明了如图1.13(a)所示的PP支链的二自由度并联机器人;添加RRPR被动约束发明了如图1.13(b)所示的二自由度并联机器人。然而,图1.13所示的二自由度并联机器人形式上空间并联机构,但是在垂直于运动平面上被动约束支链并不承担载荷,只是约束运动平台使其不能转动,所以这种机器人实质上还是平面结构。平面结构的并联机器人通过各种运动副与构件相连,当垂直于运动平面上有附加载荷时,构件必定发生弯曲变形来抵抗外载荷,这也是机构在垂直于运动平面方向刚度不足的原因。Baradat[18]发明了一种空间结构的二自由度并联机器人,如图1.14所示;这种机器人有两个互相耦合的被动约束支链,两个约束支链的摆动臂运动方向相反,但是通过齿轮副等机构可以保证两个摆动臂同步运动,从而实现了机构的平移运动,这种空间结构也使垂直于运动平面方向上的刚度有所提高。

  1. 上一篇:三维打印的发展研究现状与应用前景
  2. 下一篇:滚珠丝杠副寿命研究现状国内外研究现状
  1. 转管武器的国内外研究发...

  2. 防瞎火装置国内外研究现状

  3. 国内外制备二甲醚工艺研究现状

  4. 预测二硫键的方法研究现状

  5. 二维材料的研究现状

  6. 国内外空气动力学国内外研究现状

  7. 二维视频三维化发展研究现状

  8. 当代大学生慈善意识研究+文献综述

  9. 中考体育项目与体育教学合理结合的研究

  10. java+mysql车辆管理系统的设计+源代码

  11. 大众媒体对公共政策制定的影响

  12. 电站锅炉暖风器设计任务书

  13. 乳业同业并购式全产业链...

  14. 十二层带中心支撑钢结构...

  15. 酸性水汽提装置总汽提塔设计+CAD图纸

  16. 杂拟谷盗体内共生菌沃尔...

  17. 河岸冲刷和泥沙淤积的监测国内外研究现状

  

About

751论文网手机版...

主页:http://www.751com.cn

关闭返回