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第二次世界大战时，反法西斯联盟利用坦克、装甲部队等新式武器对德国造成了强而有力的打击。德国在面对战败压力和道德压力的双重压力的情况下，激发了自我的创造性思维，将手枪改装后并配以相应的弹药，从而形成了一种“大口径战斗手枪”。[7]这就是当时榴弹发射器的雏形。1953年，马修森工具公司生产的、外形很象史蒂文斯12号撅把式猎枪的单发发射器被军方选中，并于次年命名为M79式40mm榴弹发射器（亦称榴弹枪）。1961年M79式榴弹发射器正式成为美国军方部队专用武器。当榴弹发射器初次投入战斗使用时，就彰显了它在战场上无可匹敌的杀伤力及击垮敌方军队信心的威慑力，故而欧洲列强立即将榴弹发射器的研发与应用列为一级军事任务。自从20世纪60年代以来，榴弹发射器的发展可谓是一日千里。1969年德国H K公司研制生产的40mm “榴弹手枪”，名为H K69。此后，又相继出现了H K69A1、H K. M ZP、H K. M ZP－1警用榴弹发射器等各种用途的榴弹发射器。越南战争上，美国展示了MK19-3式自动榴弹发射器，在战场上的作用以一当千，之后苏联在越南战场上缴获了一定数量的美式榴弹发射器，回国之后则对之进行了大量的分析和研究，研发出了AГC－17式30mm自动榴弹发射器，之后罗马尼亚40mm自动榴弹发射器、俄罗斯的30mm榴弹发射器AGS-17、新加坡的CIS40AGL型、西班牙的AGL-40型以及中国的QLz87式35mm自动榴弹发射器等也相继出现。具体参数见表1.1[8]69377
表1.1各国榴弹发射器性能和技术指标
国别 中国 美国 俄罗斯 德国 罗马尼亚 新加坡 西班牙
名称 QLZ87式 MK19-3型 AGS-17型 HK-40型 CIS-40AGI AGL-40型
发射器重量（kg） 12 33 17.8 29 23 30 30
脚架重量
（kg） 8 20 11.8 15 12.5 20 22.7
长度
（mm） 970 1097 850 1180 875 822 980
初速
（m/s） 200 241 183 240 220 241
战斗射速
（m/s） 500
（理论） 100 65 330
（理论） 200
（理论）
最大射程
（m）