管道清洁机器人国内外研究现状

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工业机器人是最典型的机电一体化数字化装备，技术附加值很高，应用范围很广，作为先进制造业的支撑技术和信息化社会的新兴产业，将对未来生产和社会发展起着越来越重要的作用。国外专家预测，机器人产业是继汽车、计算机之后出现的一种新的大型高技术产业。据联合国欧洲经济委员会(UNECE)和国际机器人联合会(IFR)的统计，世界机器人市场前景看好，从20世纪下半叶起，世界机器人产业一直保持着稳步增长的良好势头。进入20世纪90年代，机器人产品发展速度加快，年增长率平均在10％左右。2004年增长率达到创记录的20％。其中，亚洲机器人增长幅度最为突出，高达43%49015参考文献里

1国内领先水平的管道清洁机器人

中央空调管道清洁机器人

图1-1中央空调管道清洁机器人

技术参数

规格：380×260×180mm(长.宽.高)

重量：11.5kg

工作电压：36v

行走速度：800mm/min——9800mm/min 无极变速

爬坡能力：不小于40度

越障碍能力：不小于45mm

垃圾铲负重：2kg

照明：高亮度LED

立体清扫能力：长摆臂水平摆动有效宽度达1250mm，垂直摆动有效高度为1000mm，短摆臂水平摆动有效宽度达800mm，垂直摆动有效高度为800mm

特点：◆ 采用双滚刷结构在摆臂与风管侧壁形成夹角时，保证将管道角部彻底清洗干净（采用与管道垂直相切角度旋转毛刷的机构是不可能将角部清洗干净的）。摆臂可以实现水平和垂直摆动分别控制（速度为较适宜的往返10次/每分钟），可同步运动，亦可停在摆臂行程当中的任意位置，以适应矩形风管和圆形风管的不同操作要求，实现真正的立体清扫。

◆ 由软轴机提供的强大动力（550瓦）既保证了毛刷大扭矩、高转速的工作要求论文网，毛刷旋转方向亦可随时调整（清扫管道底面时毛刷可将较大的颗粒粉尘抽扫到前方，提高了清洗洁净度）。

◆ 摄像机云台置于车体后部，广角镜头可全视角观察到一米处毛刷在最大摆动位置的工作状态（视角1.5米），同时履带行走机构也始终在视线内，方便确定机器人工作位置，清扫过程一览无余。

◆ 滚刷尺寸直径较大，厚度较小，只要车体能通过就能进行清洗工作，不会发生毛刷与风管由于尺寸原因卡住的情况，清洗高度在250mm至600mm的管道时摆臂只需水平摆动即可，一次行走就可完成方形或矩形管道的高效清洗。

◆ 为防止清洗较窄管道发生水平摆动行程不能到位有可能造成齿轮传动机构发生过载而损坏，特殊设计了摆臂角度自适应机构。

◆ 一机多能，清扫机器人前端装配上垃圾清运铲，可以清理管道内的块状物体，装配上标准软轴毛刷可方便地清扫圆形管道，装配上气鞭可以方便地对格栅式消声孔板进行清洗，装配上气溶胶喷雾装置即可完成大截面管道全部空间的消毒工作。

1.2.2中央空调管道清洁机器人发展趋势

国内有超过500万个各类中央空调需要清洗保养，而且每年正在以10%的速度递增，这些中央空调大部分运行了20年以上却从未清洗。随着我国经济的发展，人们对室内空气质量所带来的危害越来越重视，尤其是2003年“非典”疫情的传播，已使人们对中央空调带来的疾病隐患有了相当深刻的认识。为了保障公众健康，2006年3月1日，卫生部制定并实施了《公共场所集中空调通风系统卫生管理办法》，中央空调的卫生问题得到了前所未有的关注，对空调管道进行定期清洗势在必行。