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国外研究现状早在上世纪六十年代，一些学者就开始了对仿蛇机器人的研究，至今已有50多年的历史。在此期间由日本的Hirose教授在1972年完成了世界上第一台蛇形机器人的研制工作[1]，之后通过对生物蛇的蜿蜒前进的运动方式进行了大量观察研究，提出了用Serpenoid曲线来模拟蛇蜿蜒前进的运动轨迹，并通过样机验证了用Serpenoid曲线[2]来控制蛇形机器人形状进行蜿蜒前进的可行性。之后又开发了ACM系列[3]样机，完成了蛇形机器人二维运动到三维运动的过渡[4]，它几乎能完成生物蛇的所有运动方式如：侧向运动、螺旋运动、蜿蜒运动、直线运动[5]等。49054
国内研究现状
国内在蛇形机器人的研究方面起步比较晚，直到1999年才由上海交通大学的颜国正等人开发研制了我国第一台微小型蛇形机器人论文网，该蛇形机器人的最大特点在于其结构十分简单，仅仅通过若干刚性连杆串联而成，每个关节由步进电机来控制，用滚动轴承来模拟鳞片各向异性的作用。在此样机的基础上运用脊梁曲线建立了蛇形运动曲线，比较系统的讨论和模拟了蛇的基本运动方式。中科院沈阳自动化研究所围绕863计划项目“研制具有环境适应能力的蛇形机器人”先后研制了多台样机，并展开了一系列的研究，其中基于可重构思想[6]研制的模块化蛇形机器人能够完成蜿蜒前进、后退、侧移、翻滚、攀爬、越障等多个动作，具有很强的环境适应能力，为我国星球探测和灾难救援等领域的应用提供技术支持[7]。
参考文献
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