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国内汽车驾驶机器人发展情况
驾驶机器人由于需要真实模拟驾驶员的驾驶操作，在动作上要具有人体肌肉的弹性和柔顺性，在操作配合上要具有人的协调性，在控制上要具有自适应性以适合各种不同汽车[3]。此外，执行机构必需小巧灵活，适合不同车型的驾驶室内无损快速安装，因此技术难度大。目前主要有由东南大学和跃进汽车集团公司合作开发的DNC-1和DNC-2驾驶机器人(见图1-3,1-4)。而国内高校，如清华大学、吉林大学、北京理工大学、浙江大学等在相关领域的研究主要侧重于智能车辆的研究方面[4]，以汽车为载体，增加摄像机、激光雷达、超声波传感器等设备，对汽车进行纵向控制和横向控制，实现汽车在道路上自主驾驶，这与驾驶机器人是有所区别的。DNC-1和DNC-2驾驶机器人实现的控制功能为：步进电机控制油门以实现油门位置的精确定位，制动器、离合器和换挡机械手的快速动作使用气缸和相应的气阀实现。现场机器人控制计算机根据驾驶动作控制电控气阀完成驾驶动作和时序之间的配合。