机器人的避障技术国内外研究现状综述

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机器人的技术研究主要依托于自动化技术和计算机技术，与此同时集成了各种如微电子、通信、人工智能、图像处理等现代信息技术，经过长时间的发展，机器人在工业生产领域已经得到广泛的应用，在相关领域得到很多突破性的成果的推动下，机器人已经进入了更多的方面包括普通生活。61702

美国和日本一直是机器人领域最高技术的代表，同时也带动着机器人的研究方向。美国是机器人的诞生地，无疑是如今机器人技术的最高标志，不仅科技水平先进、功能强大而且适应性也很强，在航空、汽车、军事方面都有领先于其他国家。而只晚了美国五六年的日本工业机器人也在1980年代进入了普及并应用的时期，发展十分迅速，政府的大力扶持加之企业的鼓励使得机器人成为保持日本的经济发展速度和产品竞争力的重要部分，在电子方面有着绝对的实力。德国比英国和瑞典引进机器人晚了几年，除了像大多数国家一样将机器人主要应用在汽车工业之外，德国将机器人技术应用到纺织业，重新振奋了这个德国日渐没落的产业。从1985年开始大力推动机器人发展，经过近十年的努力，德国智能机器人的研究和应用方面在世界上已处于公认的领先地位。

在国外，应用于制造业的机器人研究取得了很大的进展，应用于军事上高附加值的机器人、广泛在汽车制造中使用的机器人已经进入了人们的视线，机器人的研究无疑是未来充满了挑战和机遇的高战略性技术。而当今前沿高科技技术研究最为活跃的服务性机器人是世界范围内的共同课题。

从1972年中国科学院沈阳自动化所开始机器人的研究到2006年研制出了世界最大的潜深载人潜水器“海极一号”，经过三十多年的摸索，我国在机器人的研究领域有了长足的发展，某些方面已经到达了世界先进水平，但是整体的研究实力较弱，在前沿技术和关键技术上我国多处于跟踪研究状态论文网，不管是集成技术还是设计制造方面与先进的国家相比较还存在一定的差距；除此之外，我国机器人的研究还大多停留在学校和研究所，产学研脱节比较严重，整个研究体系还不是非常完善，这都是我国机器人研究需要发展的部分。

在机器人的避障技术研究方面，国内外也有着一定的距离。避障原理简单来说就是让机器人感应到障碍物，然后设计方案躲避碰撞。有学者将避障过程从技术上分成了两种方向——接触式和非接触式。接触式避障简单来说就是在机器人接触到障碍物后进行避障动作，例如气压感测试避障，它就是以与障碍碰撞时压力的变化作为判断依据。而非接触式则是应用了各种传感技术，如红外线，超音波等进行避障，这种避障更为有效。从各项研究我们可以发现，从模拟控制方面、神经网络方面、超声传感器等都是机器人避障研究的热点。当前，国内外研究更多的是非接触式的避障方案，这样更提高了避障的成功率与安全性，并且有更大的空间可以提升和发展。尽管国内外学者都在对机器人的功能或特性甚至包括材质上进行创新，但是在避障技术上，还是存在很多限制。我国对机器人的研究本身起步晚，在避障技术方面更多的是对国外研究进行了解之后进行再研究，缺乏创新，由于研究环境不如其他发达国家，缺乏独立自主的研究能力，我国仍不处于世界前列，因此也需要很长的时间来进行研究。