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    伴随着机电一体化在各个领域的应用,机械设备的自动控制成分显得越来越重要,由于工作的需要,人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害,增加了工人的劳动强度,甚至于危机生命。因此机械手就在这样诞生了,机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构,是机器人的关键部件之一。其中的工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术,它的发展是由于其积极作用正日益为人们所认识。它能部分地代替人工操作;能按照生产工艺的要求,遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸;能制作必要的机具进行焊接和装配从而大大改善工人的劳动条件,显著地提高劳动生产率,加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。它可在空间抓、放、搬运物体等,动作灵活多样,广泛应用在工业生产和其他领域内。应用PLC控制机械手能实现各种规定的工序动作,不仅可以提高产品的质量与产量,而且对保障人身安全,改善劳动环境,减轻劳动强度,提高劳动生产率,节约原材料消耗以及降低生产成本,有着十分重要的意义。
    综其上述,我决定设计一款带机械臂的四轮足复合式机器人,来满足上下料的搬运及操作,并兼具速度快越障能力强等特点。
    3    轮足机器人主体结构设计
    3.1机器人车轮驱动部分设计
      车轮的旋转和转向是独立控制的,车轮架安装在基座上
     
    图 3.1 车轮旋转结构
    3.1.2  车轮驱动机构设计
    根据任务书中轮式工况行走的最大速度为3.5千米/每小时,为了获得较为精确的速度控制,本设计将采用步进电机和齿轮减速器的驱动控制。将齿轮减速器连接固定在步进电机的输出端,而另一端通过螺栓连接来车轮架上。
    减速器输出轴通过滚轮内侧中心孔进行径向定位,用螺钉和平键进行轴向定位,并用端盖固定在车轮架上。
    车轮本设计采用的是滚筒式车轮,他的特点是步进电机和齿轮减速器的整体固定在滚筒式车轮的内部,车轮面积增大,不易产生打滑现象,并且车架轴通过滚筒的中心,可以有效地减少弯矩对结构的影响。
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    图2  车轮驱动部分部件图
    3.1.2 车轮驱动电机选型设计
      在机器人的驱动器一般采用以下几种电机:直流电机、步进电机和舵机。对于本课题来说,由于本课题机器人最大速度为3.5千米/每小时。速度需要精确控制,如果用直流电机,由于受转速和力矩的影响,要配减速器。而如果用步进电机,控制位置精度比较高可以达到 1.8 度。而且不需要减速器避免造成结构冗繁。 因此选择步进电机。
    下面对旋转步进电机型号进行选择,轮式移动机器人在移动的时候,需要克服两种阻力:摩擦力和重力。对于平面内移动的机器人来讲则只需要克服摩擦力。带有机械臂的全方位移动机器人整体重量在 20KG左右,地面摩擦系数按金属与混凝土之间的取为0.45,则机器人需要的总功率为:
    G总=20 kg * 9.8= 196N
    F总=G总*ʯ=196N*0.45=88.2N
    P总=F总*v=88.2N
    P平=P总/4=22.05N
    P=M*w=M*v/r  
    M=P/w=P*r/v=22.05*50mm/1m/s=1102.5mN*m
    (1) 负载所需要的扭矩
    扭力为1.03N*m,在此数值附近,则选择57型步进电机较为合适
    (2)确定步进电机的转速
    步进电机特性,转速升高,扭矩下降。
    为此:本设计选择南京华兴57BYG4504步进电机
    参数:步距角0.9/1.8度  36V 保持转矩1.4N*m 质量1.1千克  
    3.2 机器人转向机构设计
      根据图2 所示为转向机构部件图,机构由转向电机,转向连接件,联轴器,底盘,轴承,设计的基本路线由下及上。
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