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    摘要进入 21 世纪，机器人得到飞跃式的发展，随着机器人技术的更加完善，由其延伸出来的相关课题也越来越多。人们对机器人可实现的功能有了更大的期望，同时遇到的问题也越来越多，多机器人的协调问题从而被人们所关注。随着机器人领域的研究不断深入，解决多机器人的协调问题的方法也越来越多，对于研究方向的不同，所使用的解决方法也就不一样。
    最近，研究者追寻对经典Kuramoto 模型的应用和扩展，包括研究了关于非均匀Kuramoto模型同步的电网瞬态稳定问题。 多机器人控制设计业已经与Kuramoto模型相关联，主要用于头部对齐和平衡控制。本课题的主要研究内容为：20864
    1、 编写程序验证新型 Kuramoto 模型， 运用 MATLAB 程序验证新型 Kuramoto模型在多个不同条件下的合理性，得出其在不同条件下的平衡结果。
    2、 分析新型Kuramoto模型在多个不同条件下得出的结果， 讨论新型Kuramoto模型适用的广泛性。
    关键词 多机器人系统 新型 Kuramoto 模型 平衡部署 MATLAB程序验证
    Title Balanced Deployment of Multiple Robots Using a Modified Kuramoto Model Abstract
    In the 21st century,robots get leap-type development,with more sophisticated robot
    technology,by extending out more and more related topics. People can realize the
    function of the robot have greater expectations and problems encountered more and
    more multi-robot coordination so as to be of concern to the people . With the deepening
    field of robotics research methods to solve multi-robot coordination problems are also
    more and more , for different research directions , the solution being used are not the
    same .
    Recently,researchers pursue the classical Kuramoto model applications and extensions ,
    including the power grid transient stability studies on non- uniform Kuramoto model
    synchronization.Multi-robot control design industry has been associated with Kuramoto
    model, mainly for head alignment and balance control . The main contents of this paper
    are:
    1、write a program to verify the new Kuramoto model, using MATLAB program to
    verify the new Kuramoto model under several different conditions of rationality,
    equilibrium results obtained under different conditions.
    2、the results of new Kuramoto model under several different conditions come to
    discuss the new generalized Kuramoto model applicable .
    Keywords Multi-robot systems The new Kuramoto model Balanced deployment MATLAB program verification
    目 录
    1 绪论.. 1
    1.1 研究背景.. 1
    1.2 研究现状.. 2
    1.3 本文主要研究内容. 3
    1.4 论文结构安排 3
    2 经典 Kuramoto 模型和新型 Kuramoto 模型的详细内容. 4
    2.1 经典 Kuramoto 模型的简述..4
    2.2 圆形图平衡部署的新型 Kuramoto 模型的简述5
    3 验证新型 Kuramoto 模型的合理性.11
    3.1 根据新型 Kuramoto 模型中的算法编辑程序..11
    3.2 不同个数的随机对象仿真结果 18
    4 新型 Kuramoto模型仿真数据分析.36
    4.1 奇数个机器人的系统. 36
    4.2 偶数个机器人的系统. 36
    结论. 38
    致 谢 39
    参考文献.. 40
    1 绪论
    进入21 世纪，机器人得到飞跃式的发展，随着机器人技术的更加完善，由
    其延伸出来的相关课题也越来越多。人们对机器人可实现的功能有了更大的期
    望，同时遇到的问题也越来越多，多机器人的协调问题从而被人们所关注。随着
    机器人领域的研究不断深入，解决多机器人的协调问题的方法也越来越多，对于
    研究方向的不同，所使用的解决方法也就不一样[1]
    。
    1.1 研究背景
    多机器人协调的话题在过去的几十年里,已经受到了相当大的关注,相当多
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