2.2 跟踪策略 6
2.3 目标运动模型 7
2.4 量测模型 9
2.5 滤波算法 9
3 跟踪测试 16
3.1 目标定位 16
3.2 目标跟踪 17
4 总结分析 35
4.1 目标定位 35
4.2 目标跟踪 35
结论 36
致谢 37
参考文献 38
1 绪论
1.1 研究背景
无线传感器网络(WSN=Wireless Sensor Network),是由大量廉价的微型传感器节点,分布于检测区域内,以无线通信的方式形成的一个多跳的自组织网络[1]。对于其覆盖范围内的被感知对象的相关信息,无线传感器网络可通过协作感知、采集和处理的方式获得,并将其发送给观察者。
相较于传统的网络而言,无线传感器网络的规模庞大,不需要特定的中心、网络具有较强的自组织性,能够满足拓扑结构的动态变化[2]。诸多的优势使得无线传感器网络随着科学技术的进步,越来越受到人们的青睐,被广泛应用于各个领域内,包括国防军事、空间探索、环境检测、物体跟踪等等。
1.2 发展状况
20世纪90年代末期开始,科学家们逐渐开始了对无线传感器网络的研究。1998年,Gregory.J.Pottie对无线传感器网络的意义进行了较为科学的阐释;2002年,EYES计划由欧盟提出,旨在研究无线传感器网络的拓扑结构搭建、节点间的协作、网络内的协议与安全性能等进行研究;2003年,美国自然科学基金委员会将大量资金投入到传感器网络的研究中,支持包括加州大学伯克利分校、麻省理工学院、康奈尔大学等在内的多个研究机构,研究无线传感器网络的相关基础理论[3]
近年来,无线传感器网络技术取得了飞速的发展,并被应用于多个领域。这其中的一大热点便是无线传感器网络内的目标跟踪技术,这项技术在很多领域都有着强烈的需求。
无线传感器网络中的目标跟踪,简单来说就是利用网络内的多个传感器节点,或是全部传感器节点,使之协同工作,共同对某个处于其监测范围内的移动目标进行跟踪[6]。就当前的研究情况来说,科学家们多集中于研究如何实现耗费的能量尽可能小的情况下,将有效的信息以尽可能高的效率融合起来,与此同时,还要保证测量的精度尽可能高、网络生存的周期尽可能长等等。换句话说,当前研究的重点,即为无线传感器网络的优化布置以及目标跟踪算法[7]。国内外许多著名的高等学府,都纷纷展开了对无线传感器网络以及目标跟踪技术的研究,进步也颇为明显。
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