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    4.2  控制参数设计过程    28
    4.3  Simulink 仿真结果及分析    29
    4.4  改进的滑模变结构简易飞行控制系统设计及仿真结果    32
    4.5  存在外界干扰情况下的控制系统鲁棒性分析比较    36
    4.6  小结    44
    5  基于自适应滑模变结构控制理论的简易飞行控制系统设计    45
    5.1  问题的描述    46
    5.2  自适应滑模控制    47
    5.3  仿真研究    48
    5.4  Terminal 自适应滑模变结构控制    53
    5.5  小结    58
    结论  .  59
    致谢  .  60
    参考文献  .  61
     1  绪论
    1.1  研究背景与意义
    在现代战争中, 越来越凸显出的一个特点就是信息化。 要求武器系统更加“智
    能” ,就顺其自然的成为重点关注的内容。不像过去的传统战争造成大规模的毁
    伤,为人类带来不可弥补的伤害,现代战争要求弹药主要毁伤敌方的作战保障系
    统,如重要的设施装备或者重要的人员等,同时要求最大限度的保障我方人员及
    武器装备的安全。近些年的海湾战争、伊拉克战争都促使人们注意到智能弹药不
    可忽略的重要性。制导武器正在面向信息化、智能化、小型化、成本低等方向发
    展。
    在这种情况下,巡飞弹就应运而生。世界上最初开始研究巡飞弹的军事发达
    国家,他们首先研制的是一种侦察型的巡飞弹,这种巡飞弹可以用来侦察/监视
    目标的运动情况或者探查敌方地面信息,以及进行战场毁伤评估。巡飞弹有两个
    特别鲜明的优点:强大的突防能力和长时间的滞空特性,巡飞弹凭借独有的特征
    以及卓越的优势,势必能够在未来战争有很好的应用前景。
    巡飞弹是一种可以利用现有的武器进行投放,能在目标区域开展巡逻飞行,
    可承担监视、侦察、战斗毁伤评估、空中无线中继及攻击目标等单一或多项任务
    的弹药(或子弹药)[6]
    。在燃料燃尽后,能自行选择有价值的目标实施“自杀式”
    攻击。从本质上讲,它是传统弹药技术与航空技术交叉的产物,兼有二者优点。
    巡飞弹外形与无人机相近,但又区别于无人机。巡飞弹的结构组成主要包括动力
    推进系统、载荷战斗部、制导装置、控制装置(含弹翼)、稳定装置等。一般情
    况下,巡飞弹弹体直径在 120~330mm 左右,弹体长度在 0.5~1.5m 左右。飞
    行轨迹分为三段,即弹道段、巡飞段和攻击段[1]

    巡飞弹有多种分类方式。按功能划分可分为,侦察型巡飞弹和攻击型巡飞弹。
    按介入战场方式划分可分为,身管火炮/火箭炮发射型巡飞弹、机载投放型巡飞
    弹和单兵投放型巡飞弹。按战斗部结构划分可分为,整体式巡飞弹和子母式巡飞
    弹。
    巡飞弹有许多优点。它可以如常规弹药一般,有多种发射或投放方式,较短
    的准备时间,强大的突防能力,灵活的战术使用;也可以如无人机一般,在击毁
    目标前可以在目标的上空展开自主巡航,完成侦察或监视等作战任务;巡飞弹比巡航导弹的优越之处是巡飞弹成本较低,而且效费比较高[2]
    。总的来说,其技术
    特征主要体现在:投放方式灵活多样;精度高,圆概率误差一般为 50m 以下;
    留空时间长,可在目标区巡逻飞行 15 分钟以上;兼具多种功能,提高了对付目
    标的灵活性。
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