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    在接上电源之前，先用万用表测量元件是否短路。一切检查完毕后，接上电源，看电机是否正常工作。遗憾的是，第一次连接的时候，电机不能正常工作。于是，先检查硬件部分电路。用万用表先后测量输入电压以及LM7805输出端电压，再根据原理图检测插座的各个部分电压。在确定外围电路没有问题后，测量了芯片各管脚的电压。然后，用示波器观察电压波形。终于，在检测晶振的时候，发现晶振没有信号。问题找出来了后，继续找原因，根据席老师的意见，总结出可能有两个原因；一是晶振本身坏了；二是软件在烧入芯片的时候，没有选好相关的匹配。
    在解决问题的时候，先检查了软件方面，结果发现相关的匹配并没有选好。在修改了一些参数后，电机能正常工作。再次，非常感谢席老师花费了整个下午的时候来指导我，让我学到了很多东西。
    5.2 实物图
     
    图5.2 实物图
    5.3 实验结果与分析
    5.3.1 实验结果
    对所设计的控制系统做实验，接入电源+24V，电机能正常的转动，并且实现了启停，调速功能。图5.1分别给出了控制U相绕组的控制信号波形。上面的波形为驱动高端MOSFET的高低电平信号，下面的波形为驱动低端MOSFET的PWM信号。
     
    图5.3  驱动U相绕组的上下桥臂的控制信号
    5.3.2 结论
    由电机正常转动以及实验结果可以看出，本次无刷直流电机控制器的设计是比较成功的，实验结果是比较理想的。本次设计利用霍尔传感器以及DCS强大的运算能力，可以准确的计算出转子的位置，所设计的控制器可实现对电机的启动、调速、制动、停车等控制，并有过压、限流保护功能。
    5.4 心得体会
    完成这次基于DSC的无刷直流控制器的毕业设计，只觉得我能用七日来形容我的感受和收获。
    拿到课题的我，也明白了自己做的是无刷直流电机的硬件部分，知道了自己的着重点。第一日，我了解到什么是无刷直流电机，它与传统电机的区别以及知道了自己要做的是什么，用什么做。
     随着资料学习的深入，第二日，我学习了如何让电机转起来，知道了什么是全桥驱动，什么是两两导通。同时，也知道了30F2010是一块DSP芯片，功率开关有IGBT、MOSFET等。
    第三日，找到了应用笔记，大体了解了原理框图和原理图。开始学习Protel制图工具，依样画葫芦。
    第四日，在模仿中学习到了电路上的知识，同时开始学习PCB的制图。
    第五日，和传说中的黑色星期五一样，我们碰到了很大的难题。调试上出了问题，我是一筹莫展。不过，在席老师的帮助下，我们迎来的是第751日。
    第751日，我们进行实验以及数据的记录。
    第七日，进行整理，总结。
    七日，我所学到的不只是无刷直流电机的控制原理和方法，也不只是电子线路硬件设计的一般方法，更不单单是掌握功率开关器件POWER、 MOSFET的原理、应用场合和驱动方法，我学到的是怎么从无到有的学习方法以及在遇到问题时的分析手段，实际的动手调试能力。
    世事洞明皆学问，人情练达自文章。这是我的感受。
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