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    摘要汽车驾驶机器人是用于耐久性排放试验的机器人，可以代替实验人员操作汽车。尤其在汽车排放耐久性试验项目当中得到应用，它具有重复性精度高，环境适应性强，操作反应快，可靠性高等特点。本文研究了汽车驾驶机器人的控制系统。具体的研究内容有：43194

      1 了解汽车驾驶机器人的国内外研究现状，阐述驾驶机器人控制系统研究的目的和意义，说明控制系统实现的方法。

      2 根据毕业设计任务书给出的功能和主要技术指标（包括机械腿和机械手的运动速度、最大行程和输出力），完成控制系统总体方案的设计，确定主要零部件的参数。具体分析油门、刹车、离合机械腿以及换挡机械手，进行控制系统的设计。对控制系统的硬件进行选型，包括确定电机、电机控制芯片、驱动器、传感器、数据采集器等。说明控制系统硬件的工作原理、功能和连接。 

      3主要研究控制系统软件部分，根据电机的控制系统编写程序，主要完成电机数据采集的编程和运动控制设计的编程，以及基于PID控制程序的编写。

    关键词  控制系统 直线电机 DSP 驾驶机器人 硬件设计

    毕业论文设计说明书外文摘要

    Title    汽车驾驶机器人控制系统总体设计                     

    Abstract

    Robot driver is a kind of industrial robot which can be used in motor testing instead of human. Most of them are used in vehicle emission durability test.Robot driver has the advantage of high repeatable accuracy and can be adapted to the environment.The robot driver reacts in short time and has stable system.This paper has a research on the control system of robot driver in vehicle emission durability test.The concrete content are as followed:

      1 Learn about the development situation of the robot driver in China and abroad.Talk about the meaning of the robot driver’s study.Explain the principle of the control system.

      2 According to the index and the function of the robot driver(including the mechanical leg and mechanical hand’s speed,max stoke and output force),complete the general design of robot driver and determine the parameter.Analysis the robot legs and hand to finish the control system.Select the suitable hardware,specifically for the electric machinery,motor driver,control card and sensor.Explain the principle of control system and finish the connection of them.

      3 Put most force in the study of software.Write the program for the motor.The collection of the data and motion control also need to be programmed.

    Keywords  Control system,Linear motor, DSP,Robot driver,Hardware design

    目   次

    1  绪论 1

    1.1  课题研究目的和意义 1

    1.2  国内外驾驶机器人研究现状 1

    1.3 本课题的主要研究内容 3

    1.4  本章小结 4

    2  汽车驾驶机器人控制系统总体方案设计 5

    2.1  汽车驾驶机器人整体结构 5

    2.2 控制系统总体设计 5

    2.3  本章小结 10

    3  汽车驾驶机器人控制系统硬件选型 11

    3.1 硬件选型的标准 11

    3.2 数字信号处理器 11

    3.3 直线电动机 13

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