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1.2 制导律研究现状和发展方向 制导武器是现代战争中打击距离大，打击精确的武器。导弹命中精度受制导律的性能的影响了。对制导律的探索可追溯到二十世纪二十年代。1932 年，布格尔在目标保持匀速运动的前提下研究纯追踪法，推导出了解析解。二十世纪四十年代，继承了德国技术的美国开始对导弹进行投入和研究，经过数年的钻研，1955 年 Locke 对前人研究制导律的成果进行了总结，但研究的主要是在二维平面内导弹对目标的拦截。1956 年，Adle 尝试了二维空间制导律研究。在此以后，学者们陆续的提出了多种制导律的研究成果。制导律大体可以分为：以经典控制论为基础的古典制导律，以现代控制论为基础的现代制导律，及正在迅猛发展的基于智能控制技术的非线性制导律。
1.2.1 传统制导律 传统的导弹制导律经过了许多年的研究，发展了很多种，包括追踪法、前置角法、二点法、平行接近法和比例导引法等。它们的特点是：从质点运动学方程出发，忽略弹目的运动学特性。由不同的目标运动特性和不同的导引控制系统组成而选择不同的制导规律。其中最重要应用也最为广泛的比例导引法是由Spatch等人于1943年提出的，他们还获得了比例系数选为2时的解析解。从此，学者们研究了不同比例系数下的比例导引法。 前置角法、追踪法、二点法、平行接近法等几种方法要么制导系统结构复杂，工程上难以实现；要求导引系统过十依赖导弹、目标速度及相对位置的信息的测量，算法实现非常繁琐；要么弹道性能不佳，抗干扰能力差。相对的，比例导引律所需信息量小文献综述，同时还具有制导系统结构简单，工程上实现容易的优点。因此，在古典制导律中，对比例导引法的研究最充分，其工程应用也最多。 比例导引法是指导弹飞行过程中，使速度矢量的转动角速度比例于目标视线的转动角速度。按比例导引法制导的导弹，弹道平直，制导系统在技术上容易实现，与其他经典制导律相比，无论从对目标机动的响应能力还是制导精度上看，比例导引法都有明显的优势。比例导引法包括：1、PPN：纯比例导引法；2、TPN：真比例导引法；3、GPN：广义比例导引法。 比例导引法技术简单，工程上容易做到，对系统及元器件精度要求不苛刻；但是它只适宜拦截机动能力不强或不机动目标，前向能力不足，对比例系数选取敏感，当拦截的大机动目标时，特别是当其机动加速度接近甚至超过导弹额定法向可用过载时，再加上被干扰的情况，比例导引法性能不能满足应用需要。
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