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        由于单个自主移动观测平台一般采用可靠性不高的电子罗盘等传感器进行定向，使得最终的目标定位精度难以提高。为了提高定位精度，可采用两个及其以上的观测平台进行协同定向定位。

        然而,当监视区域内存在多个目标时,若采用两个以上的观测平台对目标进行系统定位时,尽管可以进一步提高定位精度，但不同的测向线相交将产生大量的虚假定位点[3-5]，虽然采用三个以上的观测站对目标进行协同定位可以解决该问题,但此方法的计算量随着观测站和目标数量的增多而呈指数增长。即当传感器多于两个时,该方法数据关联的难度很大，在给定的时间内很难解决这个问题。

        随着传感器精度和灵敏度的提高，人们更期望采用两个观测站实现对目标的定位。因此本课题拟采用两个自主移动的观测平台，在低精度定向传感器条件下，实现对目标的高精度协同定向定位。

    1.3 国内外研究现状

     1.4 课题研究内容及思路

        基于以上背景以及研究现状，本文根据有源和无源的定位方法设计了有源无源相结合的方法对目标进行定向定位，给出了定向定位的模型与求解并进行了定向定位的精度分析，同时进行了仿真验证，更好的展现了双自主观测平台定向定位方法的优缺点。

    1.5 论文结构安排

        本文的章节安排如下：

    第一章概述了定位技术的历史背景和研究意义、研究方法、国内外研究现状，并介绍了本文研究内容和思路及论文结构安排。

        第二章概述了坐标系统及其变换，研究了地心坐标系及WGS84坐标系，并给出了坐标平移和旋转变换的矩阵以及地心坐标与站心切平面坐标之间的相互转换。

    第三章概述了了误差传递的相关知识，主要研究了随机误差、系统误差、准确度和精确度、绝对误差和绝对误差限、相对误差和相对误差限，同时研究了随机变量函数的线性化及误差传递。

    第四章讨论了双自主移动观测平台目标定向定位算法，研究了定向定位的方法，进行了目标定位模型与求解及目标定向模型与求解。

    第五章研究双自主移动观测平台目标定向定位精度分析，分别论述了单自主移动观测平台定向定位的精度分析、双自主移动观测平台目标的定向精度分析和定位精度分析，最后对精度分析进行了仿真验证分析。源:自~751-·论`文'网·www.751com.cn/

        第六章主要结了本文的工作，阐述了主要的结论，并阐述了进行毕业设计的心得与体会。

    2 坐标系统及其变换

        在不同的测量环境和应用场合，为描述点的空间位置及其几何关系，可选择建立不同的坐标系统。在实际应用中，经常会用到各种坐标系统之间的坐标转换问题，概括起来可分为三类：一是不同坐标系统之间的坐标转换；二是同一坐标系统不同坐标形式的转换；三是同一类坐标系统不同实现之间的转换。

    2.1 坐标系

        通常意义上的坐标系是指描述空间位置的表现形式，即如何来表示空间位置[9]。坐标系统按坐标原点可分为地心坐标系统、参心坐标系统、站心坐标系统，按坐标形式可分为空间直角坐标系统、曲线坐标系统、平面直角坐标系统。  

    2.1.1 地心坐标系

        地心坐标系统有两种表现形式：地心空间直角坐标系和地心大地坐标系。

    如图2-1所示，地心空间直角坐标系的定义为：原点与地球质心重合，Z轴指向地球北极，X轴指向格林尼治子午圈与地球赤道的交点，Y轴与Z轴和X轴构成右手系。

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