北斗2惯性组合导航信息融合算法设计(4)

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（2-5）

式中，

, (2-6)

式中为从机体坐标系到导航坐标系的转动四元数；为机体系相对导航系的角速度在机体系上的投影，可通过陀螺的输出数据进行运算得到，计算公式为：

（2-7）

式中为角速率陀螺的输出数据，为地球角速率，是已知的；为导航系相对地球系的角速度在导航坐标系下的投影，它可以由瞬时速度求得。假设、、为陀螺直接测得的机体坐标系相对于惯性坐标系的绝对角速率，则存在以下关系：

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