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    30

      3.11  PCB设计 31

      3.11  本章小结 34

    4 光电导引智能车的机械结构设计 35

      4.1  车模机械结构的调整 35

      4.2  编码器的安装 36

      4.3  舵机的安装 37

      4.4  线性CCD的安装 38

      4.4  本章小结 38

    5  系统调试 39

      5.1  系统各模块调试 39

      5.2  系统联调 43 

    5.3  系统设计过程中的不足和改进 43

      5.4  本章小结 44

    结  论 45

    致  谢 46

    参 考 文 献 47

    附录 光电导引车实物图 50

    1  引言

    1.1  课题研究背景

        自汽车被发明创造出来起，汽车自动驾驶就是人们的设想。随着机械工业、自动控制、微电子等技术的不断进步，这一设想逐渐成为现实。近些年来，无人驾驶智能车已经成为研究的热点[1]。

        无人驾驶智能车使用各种车载传感器，通过感知道路环境，并根据感知所获得的道路信息和自身状态信息，进行智能车的自主导航。“车-路-人”闭环控制方式是传统的车辆控制方式，无人驾驶智能车将人从该汽车驾驶系统中请出去，用相对可靠的计算机系统来控制车辆，由此大大提高了车辆运行的效率和安全性[2][3]。论文网

    1.2  国内外智能车的发展现状

    1.2.1  国外现状

        1979年日本研制出世界上第一辆智能车。美国也从很早起就开始研究智能车，并在其中投入了大量的资金。经过几十年的研究，获得了令人振奋的成果。2007年，美国研制的无人驾驶卡车TerraMax，能够自己发动，娴熟地加减速、转弯，并具有自动遵守交通规则的功能。欧洲地区的国家，也在智能车的研究方面投入了大量的时间和精力，并逐渐成立了合作组织[3]。

        另外，一些企业也在智能车发展中做出了巨大贡献。法雷奥和奥迪都在演示中展示了自动停车技术。目前，谷歌公司拥有智能车方面的多个专利，其开发的自驾车引领了无人驾驶汽车的风潮。而由Nvidia公司开发的K1图形处理器，在识别车道线等道路信息方面具有良好的性能，这对智能车的发展具有重大意义。

    1.2.2  国内现状

        相比于国外研究情况，国内在智能车方面的研究起步晚，规模较小，尽管如此，但也取得了不小的进步，尤其是近些年，国内智能车的发展极为迅速。2011年7月14日，国防科技大学研制的HQ3智能车完成了286公里的高速公路无人驾驶试验[4]。2012年，中国军事交通学院研制的猛狮Ⅲ号无人驾驶智能车费时85分钟，从一个高速收费站到达另一个高速收费站，全程104公里，期间最高速度可达105km/h，超车共计33次。

    1.3  智能车相关技术简介

    智能车要达到自动行驶目的，前提是能够掌握充足的路况信息，通过对这些信息的处理，智能车才能在道路中正常行驶。由于收集数据的准确性与有效性直接关系到决策的成败，因此路况检测技术的选择尤为重要。目前较为常见的路况检测技术有GPS、雷达技术和机器视觉。

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