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（1）无机械式转子位置传感器控制。转子位置传感器会降低系统的抗干扰能力而且也会使系统更加困难，价格更加昂贵。所以许多方面多需要无位置传感器运行方式的无刷直流电机。无位置传感器是利用电机的电压及电流的信息来确定转子磁极的位置信息。目前比较先进的运行控制方法有定子三次谐波检测法、续流二极管电流通路检测法和反电动式法等。
（2）转矩脉动控制。无刷直流电机中存在转矩脉动是无刷直流电机不可避免的固有缺点。降低转矩，就能有效地提高无刷直流电机的性能。
在80年代初，控制理论就进入了快速发展阶段，人类也发现了更加先进的无刷电机控制技术，如模糊控制、人工智能控制、自适应控制、神经网络控制等，但以下方法都需要众多信息处理，对微处理器的要求较高，所以无法实现并且应用。
从1990年开始，各种高性能的MCU陆续出现，如STC系列的STC89C52，PIC系列的PIC16F877，ATMEL公司发行的AVR单片机，美国TI公司的TMS320C2XX系列DSP芯片。这些微处理器都有很大的处理空间和能力，引发了将智能控制（如模糊控制、自适应控制）应用在无刷直流电机上的热潮。这些智能的控制方法改善了电动机动态运行性能，抑制了BLDCM的转矩脉动，使其的使用更加广泛。
应用高科技的电机控制技术能避免电动使用过程中出现速度超调、不稳定的状态，从而降少了能源的消耗，提升了电动车的续航里程。电机启动后常用的电机控制技术为开环控制或者闭环PID技术，但这种控制方法还不是十分成熟，一般应用于对动态性能需求不是很高的场合。电动自行车在行驶过程中对使用转把对电机速度进行控制，使用PID控制技术可以更好的满足人们的需要，但电动车在超低速运行时，如若控制系统无法抵抗干扰，在有阻力的情况(如爬坡、带较重负载、泥泞路面)下运行时转矩脉动变强，电机发出声响比且停止运转。无刷直流电机处于低速模式下运行需要运用一种更加有效、抗干扰能力更强的方法，本文采用模糊控制方法来解决这一实际问题。
2 无刷直流电机的介绍
2.1 无刷直流电机的概述
2.1.1 无刷直流电机的基本结构
无刷直流电机可以简单划分为三个部分：电动机主体、位置传感器和电子开关线路 。
1、电动机主体
电动机本体是无刷直流电机最重要的部分，其最重要的两部分组成分别为电枢绕组的定子、转子，电子的绕组则是子部分最重要的部件。电机上电产生电流，此时电流流入绕组产生磁动势，磁动势与转子产生的励磁磁场相互作用，产生电功率，而且通过转子机械功率得到一定的输出。这就是将电能转换为机械能整个过程。
2、位置传感器
电机的转子是产生励磁磁场的部件，由永磁体、导磁体和支撑零部件三部分组成。永磁体和导磁体是产生磁场的核心，由永磁材料和导磁材料组成。无刷直流电动机在结构上与永磁同步电动机相似，但没有笼形绕组和其他起动装置。定子绕组一般制成多相（三、四、五相不等），转子由永久磁铁按一定的极对数（2p=2,4,...）组成。
3、电子开关线路来`自^751论*文-网www.751com.cn
电子开关一般是由功率电子器件和它的控制电路以及转子位置传感器等所组成，以此代替了有刷直流电动机的机械换向装置并通过位置传感器来检测主转子在运行过程中的位置。检测到的位置信号将提供给电动机的控制器，为其正确驱动电子换相提供依据。
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