在国内方面，哈尔滨工业大学率先获得突破，开发出了“仿人像机器人”，并模拟国父孙文演讲时的动作，其缺憾是尚未进行表情动作的模拟，作为机器人方面的国内领头羊，哈工大于 2004 年对“孙中山”进行了改进。首先，为获得真实的第一感官印象，他们采用电影中常用的材料作为机器人表皮；然后引入驱动控制机械机构并在控制系统中编入人的“心理”，因此命名为 “H&G”机器人。它全身整体尺寸与真人大体相同，头部可进行 12 个自由度的运动：头颈关节有 6 个自由度，面部弹性机构通过 6 个自由度的来模拟喜、怒、哀、乐等，成功实现的人类基本面部表情可达 8 种。在设计机械控制结构时，H&G 研究室还充分考虑了诸多细节因素，如其眼珠与眼睑机构的运动实现采用线传动，并将绳子置于保护管中，内置滚珠利用滚动摩擦以延长绳索寿命。相较于该实验室之后的进一步改进，该仿人头像机器人被命名为 H&G robot-I。工程院院士蔡鹤皋教授和吴伟国博士在1996 年研制了具有讲演技能的仿人演讲机器人;该机器人头部实现了演讲时面部!头部的动作,主要解决了脸部弹性面膜材料!形象设计及制作工艺等关键问题,在仿人像的艺术形象与技术两方面取得了成功,但其弹性面部并未进行表情控制" 在此基础上,论文网进行了有弹性面部皮肤及表情的仿人头像系列机器人研究,吴伟国教授于 2004 年在国内首次研制成功了具有八种(自然(中性)!喜!怒!哀!乐!惊讶!严肃!恐惧等)面部表情的仿人头像机器人 H&F Robot-I"基于Ek-man 提出的人类面部表情编码系统原理实现了该机器人面部的对称表情控制" 在 H&F Robot-I 型基本面部表情验证成功基础上,设计并研制了有表情识别与再现机能的仿人头像机器人系统 H&F Robot-II,论述了用于机器人的表情视觉识别与机器人表情再现控制基本问题。35858
参考资料
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