5、《基于摄像头的智能小车路径识别中黑线提取算法》：路径识别是智能车应用中的关键技术，直接决定了智能车行驶的质量。本文利用摄像头采样以获取道路图像信息，通过灰度值提取道路黑线和边缘信息。实际运行表明能较好的实现智能小车的路径识别功能。

6、《基于图像传感器的黑线提取及抗干扰算法研究》：针对智能车系统中视觉导航的设计要求，通过对二值化分割算法、边缘检测算法、动态阀值算法的特点及优缺点的分析，采用混合扫描方式及防黑线提取错误滤波方法，提高了图像的质量。

7、《基于CCD摄像头的智能车系统设计》：随着电子技术与智能技术的发展，智能车的设计已经称为一个研究热点。通过使用CCD摄像头处理得到的图像信息。采样LM1881进行视频同步分离，二值化图像信号、奇偶场信号、行同步信号输入到MC9S12XS128微控制器，并进一步图像处理获得道路信息。然后利用PID控制舵机的转角，并切换小车的速度，使小车能快速稳定的沿道路行驶。

8、《基于CCD摄像头黑线提取算法》：从大的层面上讲，黑线提取分为AD转换提取以及通过硬件滤波（电压跳变比较）提取两种算法，本文具体介绍了两种算法的利与弊，以及我们为什么最后选择了AD采样。

9、《基于摄像头的自动循迹智能车控制系统设计》：介绍了基于MC9S12DG128单片机控制的智能车系统，该系统以摄像头作为路径识别装置，通过图像识别提取路径信息。文章对智能车寻线控制系统的软、硬件设计思路和控制算法进行了论述。测试结果表明智能车能准确稳定地跟踪引导线。

10、《图像采集与处理在智能车系统中的应用》：在智能车系统的设计中，路径识别的准确性直接影响到智能车能否正确地行驶。以摄像头作为路径识别的传感器能够有效地提高智能车的前瞻性。但原始数据相对单片机来说是比较庞大的。本文采用了硬件分频的方法对图像数据进行了有效地压缩，并对图像进行二值化和去噪声的预处理。大量的实验结果表明，该方案能够实现路径识别的正确性和速度性。

11、《数字化摄像头在智能车控制系统中的应用》：基于COMS数字化图像传感器OV7620所制作的摄像头，可用于智能车控制系统的构建。在分析这类智能车控制系统的工作原理的基础上，提出相应的控制算法，设计并实现智能车控制软件。

12、《基于特征提取的分离循迹智能车系统》：目前循迹智能车的跑道识别都依赖于跑道上的特殊标志，一旦识别失败，小车将脱离原有道路。针对该现状，提出一种基于图像特征提取的循迹方案。该方案将循迹信息与跑道分离，循迹系统由信息采集和动作执行两部分组成。将目标路线图画在透明压克力板上，通过CCD摄像头采集图像，利用MC9S12XS128单片机对图像数组进行边缘提取和角点检测得到路径信息，然后将路径信息经无线模块NRF24L01发送给智能车，通过精准的缩放比例将绘图区域映射到实际路径，完成分离循迹。行驶过程中无需判别跑道特征。

总结

 本设计主要介绍了基于数字图像处理的智能车控制系统的基础知识，包括视频图像采集、图像预处理、黑线中心提取、路径判断。视频图像的采集是基于MC9S12DG128 单片机来实现的。图像预处理的目的是改善图像质量,在本系统中的目的是为单片机识别路径提供一幅更为清晰,更易判断的赛道图像， 采用的是二值化处理和基于二值化处理的中值滤波技术。再利用黑线中心提取的方法可以有效地识别弯直道和S弯路径，从而使智能车正常的运行。  数字图像处理的智能车系统文献综述和参考文献(2):http://www.751com.cn/wenxian/lunwen_45698.html