20世纪90年代至今，对定位算法及其性能进行的研究主要是围绕如何提高算法的收敛性和消除估计偏移来深化过去的工作的。近20余年来其他的研究工作表明，人们对系统可观测性问题、观测站机动轨迹的优化等问题有了更大的兴趣，试图开辟出能可靠并精确定位的蹊径来。
1985年以后，关于可观测性问题的研究文献多了起来。所谓的可观测性问题，时至系统在忽略观测噪声情况下目标状态是否有唯一解的问题，有唯一解则称系统是完全可观测的。在系统可观测的情况下，解对误差的敏感程度对应于系统可观测度的概念，越敏感则系统的可观测度越低。要保证系统可观测并具有较高的可观测度，单一观测者唯一可能做的事情是确定适合的运动策略，即在尽可能快速运动的基础上，去优化机动轨迹。
Lindgren(1978)的文献和Nardone（1981）的文献，是最早研究可观测性问题的尝试，他们得到的结果后来被Hammel（1985）推广到了三文情形，所得到的结论，要么是很显然的情形，要么是费解的形式条件。对观察者的机动特性与可观测性之间的关系研究，Payne（1989）得到了一些有意义的结论。将Hammel等人的结论推广到N阶目标运动规律的工作，首先是Jauffret（1988）和Fogel（1988）做的，Becker(1993)也讨论了此问题，显然它们的成果仅具有纯理论的价值。Goshen（1992）对观察者作“之”字形运动的可观测性讨论，虽具有较大的应用意义，但结论却平淡无奇。前几年Cadre（1997）又提出了讨论该问题的新方法，涉及到了机动目标的可观测分析。总之，已得到的结论对应用的指导还停留在定性的层面上。
国内开展海洋环境里纯方位问题的讨论，大约是从20世纪50年代开始的。虽然从那个时代的内部文献里可以找到该问题零散的描述，但对历史研究的系统化总结，到1979年才在董志荣的著作中得以体现。该文给出了纯方位问题求解的确定性方法、最小二乘法、文纳滤波法及其实现、推广的和拟线性的卡尔曼滤波方法，甚至给出了三文坐标下的纯角度目标定位的原理。其中的确定性解法简单直观，直接利用测量的目标方位信息建立代数方程组求解，但这种算法也存在缺点，即在存在测量误差的情况下，解的精度和稳定性无法预测，在具体的战术运用中，难以可靠地获取目标参数与要素，目前这项技术已很少使用。
其著作中所做的工作，还包含了20世纪60年代后出现的最小二乘估计算法的多种方案，它们是基于对目标参数进行估计的统计方法。赵正业（1980）给出了用方位平差法求解目标运动要素的原理，该文中指出对不同时刻、不同敌我态势下估计出的目标运动要素不应同样对待，要给予不同的加权，文中对权值的选取进行了讨论。
1977年，刘丕德首次使用了卡尔曼递推滤波技术。尤其可贵的是，文中提出的利用在多个坐标系下、不同的状态变量的对应关系，可以避免直接计算非线性函数及其雅可比矩阵制的思想，具有较大的指导意义。
孙光俊（1981）给出了一种应用方位角及方位角的高阶微分来解算目标运动要素方法，但由于方位角的高阶微分信噪比较低其可行性不好。吴一全（1985）给出了这种方法的改进算法，但其固有的缺点（对航路的要求高，在很多航路下不收敛）仍未克服。这是对确定性求解方法研究的延续。
国内对系统可观测问题的研究，值得重视的是董志荣在1966年就给出了观测站等速直线运动和其观测方位不变时系统无解的结论。国防科技大学也主要针对单多基雷达系统的无源问题开展了长期的研究，核心结果见孙仲康、周一与等1996年的著作。该书是以作者的研究成果和在国内外发表的论文为核心内容撰写而成的，其中涉及的被动定位问题极为广泛，对单站、分布式多站利用方位测量、时差测量、频率测量信息及其联合方式进行定位的原理与方法、可观测性、定位误差的分布特性、定位性能优化等问题，进行了深入讨论，给出了研究成果。 纯方位目标运动分析国内外研究现状(2):http://www.751com.cn/yanjiu/lunwen_23840.html