目前大多数文献中, 控制律的研究针对的都是标准的两轮驱动的移动机器人, 即质心和几何中心重合的移动机器人. 自适应控制方法大多针对的是动力学模型参数不确定的情况, 对于运动学模型参数不确定的情况文献涉及较少。针对模型的质心与几何中心不重合的情况, 利用时变连续控制律解决了移动机器人的镇定控制问题, 并且利用自适应技术解决了两者之间距离未知(即机器人运动学模型存在不确定参数) 时的镇定控制问题 非完整系统控制问题研究现状(2):http://www.751com.cn/yanjiu/lunwen_5130.html