国外研究现状早在上世纪六十年代，一些学者就开始了对仿蛇机器人的研究，至今已有50多年的历史。在此期间由日本的Hirose教授在1972年完成了世界上第一台蛇形机器人的研制工作[1]，之后通过对生物蛇的蜿蜒前进的运动方式进行了大量观察研究，提出了用Serpenoid曲线来模拟蛇蜿蜒前进的运动轨迹，并通过样机验证了用Serpenoid曲线[2]来控制蛇形机器人形状进行蜿蜒前进的可行性。之后又开发了ACM系列[3]样机，完成了蛇形机器人二维运动到三维运动的过渡[4]，它几乎能完成生物蛇的所有运动方式如：侧向运动、螺旋运动、蜿蜒运动、直线运动[5]等。49054

国内研究现状

国内在蛇形机器人的研究方面起步比较晚，直到1999年才由上海交通大学的颜国正等人开发研制了我国第一台微小型蛇形机器人论文网，该蛇形机器人的最大特点在于其结构十分简单，仅仅通过若干刚性连杆串联而成，每个关节由步进电机来控制，用滚动轴承来模拟鳞片各向异性的作用。在此样机的基础上运用脊梁曲线建立了蛇形运动曲线，比较系统的讨论和模拟了蛇的基本运动方式。中科院沈阳自动化研究所围绕863计划项目“研制具有环境适应能力的蛇形机器人”先后研制了多台样机，并展开了一系列的研究，其中基于可重构思想[6]研制的模块化蛇形机器人能够完成蜿蜒前进、后退、侧移、翻滚、攀爬、越障等多个动作，具有很强的环境适应能力，为我国星球探测和灾难救援等领域的应用提供技术支持[7]。

参考文献

[1]何海东，关于蛇形机器人结构、运动及控制的研究.[J].上海交通大学，2005.2.1.

[2]郁树梅，马书根，李斌等.蛇形机器人步态产生及步态分析[J].机器人， 2011，33（3）：371-378.

[3]万小丹，蛇形仿生机器人研究[J].中国科学技术大学，2008.5.1.

[4]宋能松，欠驱动蛇形机器人的设计与研究.武汉理工大学，2010.5.1.

[5]薛瑞彬，蛇形机器人直线运动的研究，北京信息科技大学，2011.10.

[6]程莉，仿机器人系统的动态建模及分析[J]. 上海交通大学，2002.1.1.

[7]王智锋，基于能量的蛇形机器人蜿蜒运动控制方法的仿真与实验研究[D].自动化学报，2011.5.

[8]郑文伟、吴克坚，机械原理第七版，高等教育出版社，1996.11.

[9]邱宣怀，机械设计第四版，高等教育出版社，1997.7.

[10]曾正明，实用紧固件便查手册，中国电力出版社，2006.1.

[11]王平、邹金兰，Pro/Engineer野火版4.0机械工程应用基础，化学工业出版社，2010.2.

[12]丁淑辉，Pro/Engineer wildfire 5.0高级设计与实践，清华大学出版社，2010.1.

[13]张忠林、张永锐等，Pro/Engineer wildfire 5.0机械设计行业应用实践，机械工业出版社，2010.5.

[14]孟飞、槐创锋、黄志刚等，Pro/Engineer wildfire 5.0中文版机械设计案例实战，机械工业出版社，2011.1.

[15]胡仁喜、刘昌丽、路纯红等，Pro/Engineer wildfire 5.0中文版机械设计完全实力教程，化学工业出版社，2010.12.

[16]和青芳、赵海燕、周四新等，Pro/Engineer wildfire 5.0实例教程，机械工业出版社，2011.1.