2003年付大鹏等，以机械手抓取物体为分析对象，采用矩阵法来描述机械手的运动学和动力学问题源]自=751-·论~文"网·www.751com.cn/ ，以四阶方阵变换三维空间点的齐次坐标为基础，将运动、变换和映射与矩阵计算联系起来建立了机械手的运动数学模型，并提出了机械手运动系统优化设计的新方法，这种方法对机械手的精密设计和计算具有普遍适用意义[16]。

    2005年车仁炜，吕广明，陆念力对5自由度的康复机械手进行了动力学分析，将等效有限元的方法应用到开式的5自由度的康复机械手的动力分析中，这种方法比传统的分析方法建模效率高、简单快捷，极其适合现代计算机的发展，的除了机械臂的动力响应曲线，为机械手的优化设计及控制提供理论依据[17]。

2009年杨玉维等人对轮式悬架移动2连杆柔性机械手进行了动力学研究与仿真，采用经典瑞利-里兹法和浮动坐标法描述机械手弹性变形与参考运动间的动力学耦合问题，综合利用拉格朗日原理和牛顿-欧拉方程并在笛卡尔坐标系下，以矩阵、矢量简洁的形式构建了该移动柔性机械手系统的完整动力学模型并进行仿真[18]。

2012年4月，国家863计划先进制造技术领域服务机器人重点项目—“可穿戴型助残助老智能机器人示范平台”顺利通过验收,该项目由中科院合肥智能机械研究所、固体物理研究所和安徽中医学院共同承担，主要为一些有一定活动能力的老年人、上肢（或下肢）基本完整的残障人士等服务,由于该机器人可以穿戴，因此能够为这些人群提供助力，帮助他们行走或者是抓举物体,该新型外骨骼助力机器人摒弃了国外可穿戴型助力机器人研制原理，不依靠感应人体肌电、脑电变化来判断人类运动意图，而且也不再应用使人不舒适的贴着人体肌肉或脑部的电极,无论是技术上，还是人性化、舒适度方面都有了大幅提升,该新型外骨骼助力机器人采用感觉人体上肢肌肉力的变化或腿部力的变化来判断人体运动意图的原理，突破了“助力髋关节”、“跌倒预测”等关键技术，直接穿戴，灵活方便，能够为需要帮助的人提供最大限度的帮助,目前，下肢、上肢和髋部助力原理样机已经成构建，有望在未来实现商用[19]。

    从目前来看，国内对外骨骼的研究仍处于刚起步的阶段。有关外骨骼的研究与国外还有相当的差距，对外骨骼的许多问题，还需要进行深入的研究