国外发展现状并联机构的发展大致经历了从一杆到多杆、从平面到空间、从串联到并联的过程，其构想最早可以追溯到1895年。1934年Polladr提出采用并联机构作为汽车喷漆装置；1947年，Gough提出一种基于并联机构的六自由度的轮胎检测装置；1965年，英国高级工程师Stewart发表了一篇文章《A Platform with Six Degrees of Freedom》，提出了一种六自由度的并联机构，在工程界引起轰动。Stewart机构最初是作为训练飞行员的飞行模拟器，机舱由六个液压缸支撑和驱动，可以使机舱获得任何需要的位置和姿态，1978年，澳大利亚著名机构学教授Hunt首次提出把六自由度并联机构作为机器人机构，他应用空间机构自由度计算准则及螺旋理论，对这种机器人进行了结构综合研究，给出了许多结构方案，由此拉开并联机器人研究的序幕。但在随后的近10年里，并联机器人研究似乎停滞不前。直到80年代末90年初，并联机器人才引起了广泛关注，成为国际研究的热点 。美国、日本、德国、中国、俄罗斯、意大利等都研制出各自的Stewart机床，这也促进了虎克铰、球铰、导轨、滚珠丝杠控制器等Stewart机床专用部件的迅速崛起。到2001年的德国汉诺威国际机床展（EMO2001）上，已有来自多个国家的30多台机床参展。此时并联机构的应用已经不限于加工机（milling machines），种类还涉及到加工中心（machining ceters/robots）、定位和定向机械（decices for position and orientation）、测量机（mea-suringmachines）、装配机械（assemblingdevices）等 。1996年德、意、法、英、瑞士、瑞典和西班牙七国在欧共体的资助下启动了ROBOTOOL大型跨国并联机构研究开发项目，并在互联网上建立了网站，凡是他们的成员都可以得到该网站的FTP服务，目前该项目下的成员单位如下：从事加工机床研究的有32家；从事加工中心/机器人研究的机构有12家，从事机器研究的机构有17家；从事定位、定向并联装置研究的机构有25家；从事测量机床研究的机构有2家。国外的并联机构研究发展至今，已不仅仅停留在实验样机阶段，众多公司、研究机构已经成功地开发出了商品化2代甚至3代产品 。这些改进型并联机床虽然与高精度的传统机床相比还有一定的差距，但是基本已经达到了一般传统机床的性能指标，初步进入了实用化阶段。62941

2国内发展现状

在国内，燕山大学黄真教授于1991年研制出我国第一台六自由度并联机器人样机；1994年研制出一台柔性铰链并联式六自由度机器人误差补偿器，1997年出版了我国第一部关于并联机器人理论及技术的专著。到1997年的北京国际机床展览会（CIMT97）时，俄罗斯Lapik公司展出了加工测量两用机床TM-750型，引起了中国许多大学、科技研究所和公司的极大兴趣。这有力的带动了中国的并联机床研究工作。从1998年开始，我国的并联机床研究取得了一系列的标志性成果：清华大学和天津大学联合研制了我国第一台大型镗铣类虚拟轴机床原型样机VAMT1Y。如图2所示。 

图2     VAMT1Y并联机床

并在2001年的中国国际机床展览会上展出了与昆明机床股份有限公司合作开发的XNZ63型数控镗铣类虚拟轴机床和与江东机床有限公司合作开发的XNZ2010型数控龙门式虚拟轴机床，2002年有展出了与大连机床集团合作开发的DCB510型五轴联动并联机床 。北京理工大学于2000年6月制成6自由度BKX-I型变轴数控机床样机，河北工业大学开发了新型5自由度五轴数控并联加工中心的试验样机，并申请了专利。哈尔滨工业大学在2001年的中国国际机床展览会上展出了与哈尔滨量具刃具厂合作开发的6-SPS并联机床论文网，在2002年的中国国际机床展览会上他们又展出了7自由度并联机床。国内并联机床的性能指标与发达国家相比还有一定的差距，但是差距并不大 。 并联机构国内外研究现状综述:http://www.751com.cn/yanjiu/lunwen_69274.html