无人飞行器的相关背景无人飞行器是空中机器人的一种称谓。它装载了定位系统、导航设备、视觉识别设备以及无线通信设备等，可以在特定区域内进行无人操作完成对目标的搜索探测及跟踪定位等任务。64504

在现实生活中，无人飞行器具有很高的军事和民用应用价值，例如，在军事上，无人飞行器可以在危险地带探测地雷、有毒物质等危险目标，到人不易进入的地方跟踪危险目标，定位危险目标等等；在民用上，无人飞行器可以对城市街道的交通状况进行特定监测，还可以进入失火或发生事故的建筑物中，搜寻特定目标等等。由此看来，无人飞行器跟踪定向策略的优化与革新具有十分现实的意义。

微型无人飞行器是目前主要的研究对象。鉴于微型无人飞行器具有体积小、重量轻、造价低、飞行灵敏等等优点，其跟踪定位能力自然优于其他无人飞行器。微型无人飞行器的应用领域相当广泛。对于突发事故，微型无人飞行器可以进行营救工作，快速搜索到营救对象；对于危险建筑物，微型无人飞行器可以自由出入，勘测内部信息，传送有用的情报；对于犯罪行为，微型无人飞行器可以秘密监测敌人的行为，为警官人员提供可靠的信息。论文网

2  无人飞行器的视觉系统

视觉系统[11]在整个无人飞行器中占有非常重要的地位。无人飞行器进行营救工作时，需要利用视觉系统搜索到营救对象，识别出搜索过程中遇到的各种障碍物；无人飞行器勘测危险建筑时，需要快速定位识别各个危险目标；无人飞行器在帮助警官监测犯罪分子时，需要识别出敌人的外貌长相，并进行长期追踪。毫无疑问，目标定位和视觉导航都必须借助无人飞行器的视觉系统。由此可见，对无人飞行器的视觉系统进行深入探究是目前极其重要的任务之一。

3  图像处理技术

图像处理技术是指对获得的图像进行一些操作使得图像的辨识度大大提高。这些操作包括：图像变换、增强、复原、匹配以及滤波等技术。无人飞行器拍摄的图像经过简单的图像处理就可以转化为清晰易识别的图像，这为无人飞行器实现定向跟踪策略提供了可靠的支撑。