图1.7 斯坦福 STARMAC I             图1.8 斯坦福 STARMAC II

麻省理工学院无人机集群健康管理计划UAV SHMP研发的主要目的是通过地面操作实现多个无人机在动态环境中连续执行任务。测试平台由四旋翼无人机（Draganflyer V Ti改装，图1.9）和无人车组成。2007年MIT实现了一台地面设备实现对多架四旋翼无人机的操控，并用于监督和追踪车辆和地面目标。使用IMU惯性测量单元进行姿态测量[8]，激光扫描阵列用于周围环境感知、重建并规划飞行航线。目前该项目已完成了室内环境下四旋翼无人机的飞行演示，其中包括多架四旋翼对目标进行连续搜索、跟踪、多机协同（见图1.10）和编队飞行（见图1.11）等实验。

图1.9 MIT 四旋翼测试平台            图1.10 MIT 多机跟踪实验

图1.11 MIT 多机编队 

 德国Microdrones MD4-200（见图1.12）四旋翼无人机是具有垂直起降微型自动驾驶功能的无人飞行器系统。机体采用碳塑材料制造，重量轻、强度高，抗电磁干扰性好。mdCockpit座舱仪表软件集成了飞行规划、飞行监控、飞行数据分析等多种功能，能够实时显示飞行状态和相关数据。

美国Draganflyer X4（见图1.13）采用碳纤维螺旋桨，具有自动平衡及定点悬浮功能。飞控计算机采用稳定飞行技术处理七个传感器的数据，机体下方可以安装多种摄像设备，可有四种模块可选。即将推出Draganflyer X4的科研版本-Draganflyer E4，带有开放式的通讯应用程序接口（API），适合于大学或是科研机构进行科研开发。Draganflyer飞行性能独特，也被很多科研机构采购运用到科研项目中[34]。