1SISO 自动驾驶仪设计方法我们在此选择具有代表性的两种设计方法[1]：

1）忽略系统中存在的交叉耦合，单独设计每个通道，然后在系统中加入协调支路，以抵消俯仰、偏航通道的耦合作用。

2）忽略三个通道间的耦合，利用频率法和根轨迹方法设计三通道的自动驾驶仪，系统只产生俯仰加速度和滚转角命令，这样设计出的系统侧滑角小，实现了 BTT 控制。

2 MIMO 自动驾驶仪设计方法66238

Wise在这方面做了很多研究：μ 综合方法、通过计算稳定性超球面半径来分析自动驾驶仪对导弹的不确定动力系数的鲁棒性、用参数空间鲁棒性测试方法分析自动驾驶仪对实数或复数不确定性的鲁棒性。

Williams等把 BTT 导弹的控制模型分解是滚转和俯仰/偏航两个子系统，并把滚转角速度作为外输入引入俯仰/偏航模型中，最后利用 LQG/LTR 方法设计俯仰/偏航通道自动驾驶仪。

3 美国高性能BTT导弹规划论文网

近年来，随着美国空军和海军作出开发高性能的BTT导弹规划[3]，形成了BTT导弹热。

国外已经在1）远距离空中空气拦截导弹；2）远距离地面到空中拦截导弹；3）空中到地面导弹；4）机动再入这四种类型的防空导弹进行应用研究。并且正在进行以下几个方面的探索：1)高级空空拦截器BTT自动驾驶仪设计；2）计算机辅助设计的高性能战术BTT导弹；3）BTT导弹自动驾驶仪非线性控制；4）最优制导规律研究。

4 国内相关研究

国内相关研究也取得了一定成果：西北工业大学的导弹高精度稳定控制系统设计；南航的导弹 6 自由度非线性控制；哈尔滨工业大学基于back-stepping 设计方法的块控模型；杨涤的H∞控制理论和回路传函恢复设计理论；张友安的非线性控制与制导。