3.    脉冲累加器
脉冲累加器由4个8位的通道PAC0.PAC3组成，可以通过级联形成两个16位通道 PACA、PACB，它可以统计输入引脚上出现的有效边沿的数量，也可以统计有效电平出现的累计时间。各个通道的8位保持寄存器是与4个缓冲IC通道相关联的，它们共享边沿检测与延迟电路。当IC工作在两种不同的队列方式 时，PAC保持寄存器也处于不同的工作状态，在锁存方式下，PCnH的加载依靠MDC计数器或者强制命令实现，而在队列方式下，则依靠IC通道的TCnH读命令。可见在ECT模块下，IC与PAI的工作联系更加紧密。
此外，脉冲累加器还有饱和记忆功能，当8位的脉冲累加器计数超过FF后记忆保持，而不回滚到0，这时，计数值FF意着计数已经达到或超过255，如不需要，该功能可以关闭。这可以用来监视某个通道的计数值是否已经达到预定的目标值。
值得注意的是，PACl、PAC0 级联后，输入引脚为PT0，而PAC3.PAC2级联后，输入引脚并不是PT2，而是PT7，这样可以与那些无ECT的MCU保持一致性。

3.3 电源模块
电源是智能车各个模块正常工作的先决条件，高性能的电源管理系统对于电子系统稳定的运行是至关重要的作为智能车动力的来源，电源模块为系统的控制器、执行机构、传感器等各个模块提供可靠的工作电压设计中，除了需要考虑电压范围和电流容量等基本参数之外，还要在电源转换效率、降低噪声、防止干扰和电路简单化等方面进行优化。智能车控制系统中，不同电路模块需要的工作电压和电流容量各不相同，因此电源模块应该包含多个稳压电路。
电源模块必须为整个智能车的各个模块提供稳定的电压。因为直立行走的智能小车使用的是镍镉电池，因此，电源模块要达到工作效率高、电流大的要求。
对于智能车电机的电源模块芯片，最重要的是稳定性和简易性，所以选型上我们更倾向于低压差的线性稳压芯片，因此看好开关电源。  
再经过大量查阅了图书馆文献，以及与老师的大量讨论之后，经过一段时间的查找、对比，常用的电源有串联型线性稳压电源（LM2940、7805等）和开关型稳压电源（LM2596、LM2575等）两大类。前者具有纹波小、电路结构简单的优点，但是效率较低，功耗大；后者功耗小，效率高，但电路却比较复杂，电路的纹波大。对于单片机，需要提供稳定的5V电源，由于LM2940的稳压的线性度非常好，所以选用LM2940.5单独对其进行供电；而其它模块则需要通过较大的电流，而LM2596.5，转换效率高，带载能力大，缺点是其纹波电压大，不适合做单片机电源，不过对其它模块供电还是能保证充电的电源。利用LM2940.5（7805）和LM2596.5对控制系统和执行部分开供电，可以有效地防止各器件之间发生干扰，以及电流不足的问题，使得系统能够稳定地工作。    
3.3.1  LM2940
LM2940系列是输出电压固定的低压差三端端稳压器；输出电压有5V、8V、10V多种；最大输出电流1A；输出电流1A时，最小输入输出电压差小于0.8V；最大输入电压26V；工作温度40～+125℃；内含静态电流降低电路、电流限制、过热保护、电池反接和反插入保护电路。同时LM2940价格适中而且较容易购买，非常适合在本设计中使用。在电源电路上，我们采用了LM2940自带的技术报告中提供的参考电路，参考电路图如图3.5。在我们的CPU模块、显示模块、以及传感器的总电流在200mA以内，再考虑到电路升级的情况下，LM2940是完全满足电路需要的。
LM2940特点：
（1） 电压差通常0.5V，I= 1A；
（2） 输出电流超过1A；
（3） 输出电压修整装配前； MC9S12XS128MAA单片机智能寻迹小车设计+PCB电路图纸(5):http://www.751com.cn/zidonghua/lunwen_3436.html