固定履带式行走机构只在车体两侧具有履带的结构,稳定性能良好，一般有两种常见的形式：一种是坦克等军用车辆普遍采取的形式,采用前轮或后轮驱动均可，行走机构的前导轮可以辅助车体完成越障动作，其中心距离地面的高度决定了机器人的越障性能；另一种固定履带式行走机构是大型工程机械普遍采取的形式，车体履带内不具有前导轮结构，越障性能和越障高度不如前一种形式，但一般车体体积和质量较大，运动时不易受到复杂地形的影响。 STM32F103智能管家机器人运动控制算法设计(4):http://www.751com.cn/zidonghua/lunwen_34660.html