2.3.1  自动避障模块    6
      2.3.2  电机驱动模块    6
3  硬件系统设计    8
    3.1  主控制单元设计    8
    3.2  超声波避障模块设计    9
    3.3  电机驱动设计    11
    3.4  电源模块设计    12
4 软件设计    14
    4.1   Ardunio的简介    14
      4.1.1  开源硬件    14
      4.1.2   Arduino    14
    4.2  系统控制流程    15
    4.3  超声波避障实现    18
 
      4.3.1  超声测距原理    18
      4.3.2  信号发送和接收    20
    4.4  PWM电机控制原理    20
    4.5  状态指示灯驱动设计    22
5  总结    24
致 谢    26
[参考文献]    27
附录I  程序    29
1 绪论
1.1 课题背景
机器人曾经只是在电影中才能出现的一种构想，而现在慢慢地走入我们的生活，在许多方面已经成为代替人的一种工具。机器人技术日趋成熟，它涉及到的领域很多，如机械技术、电子技术、自动控制理论、计算机技术、人工智能、传感器技术等，它集成了许多种高科技技术发展的成果。因此，机器人技术的发展与众多学科有着密切的关联，机器人技术站在了高科技发展的前沿。
如今电子技术的快速发展让人们有了更好的技术手段去发明各式各样的机器人，如今的机器人有了更多的功能，它可以将感知，决策，行动集为一体，甚至于形状也越来越像人类，是一种高科技人工智能。机器人在发展的过程中不断的应用于各个领域，如今更是出现了仿生机器人，非常的人性化。当然了，在机器人技术不断地提高下，它不仅仅应用于各个说的几个大领域，也将更加贴近我们的生活，改变我们的生活方式，随着机器人技术的不断发展，它在我们生活领域中的作用将越来越大，势必会给我们的生活方式带来重大的影响。
智能避障机器人是机器人的一种，我们可以通过编程的手段，让它完成相应的功能。和大多数的机器人相比，避障机器人所需要花费的成本不高，内部的电路简单，整体的结构也是容易去做的，同时编程方面也非常具有趣性，你可以根据自己的爱好去修改编程。
1.2机器人的发展历程
当世界上第一个机器人被研制出来之后，它的发展势头被开始了，而且越来越快。机器人的应用范围也慢慢的扩大，从工业制造不断扩展，涉及到了很多领域，比如军事方面、航空方面、在医疗方面现在出现了一种仿生机器人，非常先进，还有人类日常生活等等[1]。在机器人出现之前，人们在进行某些工作的时候都是有危险的，像煤矿业，某些探测行业等等，如今机器人的出现可以代替人们进行这方面的工作，保障了人们的安全，不仅如此，严格上说，机器人是很精密的，无论从事什么工作，它的操作的精度是很高的，有些是人比不了的，同时它
可以一直工作，不仅让人轻松了，而且劳动生产率也提高上去了，产品的质量也得到了改善。
虽然现在机器人的发展也是很迅速的，但是毕竟发展的时间不长，尽管如此，在这几十年的时间里，机器人技术已经渗透到各行各业中[2]。机器人的发展越来越快，它贴近我们的生活，改变我们的生活方式，机器人这个产业在慢慢成为一个新的高技术产业。在不久的将来，机器人将会像车一样进入寻常百姓家，我们的生活将离不开机器人。 Arduino单片机避障机器人设计+程序源代码(2):http://www.751com.cn/zidonghua/lunwen_37499.html