3.2.1  显示模块设计    7
3.2.2  语音模块设计    9
3.2.3  键盘输入模块设计    11
3.2.4  通信模块设计    12
3.3  下位机的组成    14
    3.3.1  步进电机模块设计    14
3.3.2  货物位置检测模块设计    16
3.3.3  绳长位置检测模块设计    17
4  系统软件设计    18
4.1  上位机程序    18
4.1.1  语音模块程序设计    19
4.1.2  键盘模块程序设计    19
4.1.3  液晶显示模块程序设计    20
4.2  下位机程序    21
4.2.1  步进电机驱动模块程序设计    22
4.2.2  绳长位置检测模块程序设计    22
4.2.3  货物位置检测模块程序设计    23
4.3  上下位机通信程序    23
4.3.1  通信协议设计    23
4.3.2  主机通信程序设计    24
4.3.3  从机通信程序设计    25
结  语    27
附  图    28
附部分程序清单    30
致  谢    33
[参考文献]    34
1  绪  论
1.1  概述
1.1.1  搬运系统研究现状
如今自动化科学在中国的物料搬运系统中已经得到了迅速发展,能够预料到的是在自动化领域研究中，人们将大力研发基于单片机这样的智能化物料搬运系统[1]。在不久的将来，我们将会看到大部分码头及仓库的货物存储管理都将是自动化的，而且这一领域的研究将越来越深入，因为它具有很强的经济效应和惊人的效率。
现在世界处于全球经济一体化时期，这样就会产生了很多。越洋集装箱运输促进了许多全球流通性的贸易。因为随着全球贸易量的急速增长,运输集装箱的船也需要变得越来越大,所以为了接收和装卸这些超大型货轮的集装箱,码头就必须要有高效的、起重量大的、可靠性高的起重机来搬运这些大型集装箱[3]。一些新的用于集装箱装卸的装备的不断问世,也使得国际集装箱搬运这方面的研究得到了长足的发展。人们为了能够更好地提高搬运集装箱的效率,创造出一款既能够在某些恶劣环境下工作，同时又不需要认为去操作和现场监控，于是很快研发出来自动化的桥式起重机。这一技术的应用本质上就是基于像单片机的这样的微型控制器的基础上研发出来的。现在越来越多的生产企业和物流系统行业中大量的使用高架货仓，自动化的货仓人为干涉的程度肯定是极低的，所以大量使用了自动化的搬运叉车[13]。如今越来越多的叉车公司加紧了叉车智能化的研发，将所有叉车连接上网络，基于物联网控制，使得智能化程度更高，同时利用计算机技术来控制叉车，使其各项工作参数都在最佳状态下，既起到了节能效果，工作效率也大大提升了，而且自动化程度更加高了。
当今计算机的技术已经得到了迅猛发展。利用计算机可以很好地控制系统和管理各项事务，当然这也包括应用于货物的自动化搬运系统中，并且从前面的介绍可以看出仍然在不断地进化完善。在现在的智能化货物搬运系统中，计算机的管理和控制方面的优势可以利用在三个方面。第一是单个的机器，让单个机器比如说一个叉车实现个体的智能化。第二个就是利用计算机控制和管理技术优势在货物自动搬运系统的某个子系统中，控制子系统的全面良好运行，产生的各项数据信息能够得到监控和交换。第三个就是对于整个的自动化搬运系统而言的，利用计算机的来高效的管理各项工作，对每一处货物的搬运都要及时监控和调度，实现系统准确可靠地运行。 AT89552单片机的运动控制系统设计+电路图+程序(2):http://www.751com.cn/zidonghua/lunwen_38964.html