目前，国内外对自动化的研究投入了大量的人力，习近平主席指出，必须把科技创新摆在国家发展的重要位置，智能循迹小车的发展处于科技创新的前沿，对物流，城市轨道规划，高危场所研究等具有及其重要的意义[5]。

1.2 研究内容及要求

本系统根据要求设定轨道，确定智能循迹小车的总体结构，在此基础上增加一些功能使系统进一步完善，达到预期的目标，通过单片机为核心处理器，以电机作为执行器件，红外线传感器为检测器件，再通过程序控制来实现预设的功能。智能循迹小车的要求：

(1)完成单片机最小系统的设计；

(2)完成控制系统，循迹单元，供电系统的设计；

(3)仿真小车循迹过程。

2. 系统总体设计方案

本系统采用红外线传感器采集黑色胶带信息，传送给AT89C52，由单片机通过IO接口控制L293N驱动模块*751+文-论^文\网|www.751com.cn，进而控制直流电机工作，从而实现智能循迹小车的自动沿黑线前进。系统总体结构图如图1所示：

图1系统总体结构图

3. 硬件电路设计

该系统的硬件电路包括：控制电路、检测电路、执行电路、电源电路等模块，为了方便采用单片机最小系统作为整个系统的控制电路，来担保系统稳定正常的工作。

3.1 控制电路设计

控制器是一个系统中最主要的部分，本系统采用美国ATMEL公司生产的AT89C52，AT89C52具有高性能论文网，低功耗，可擦出的优点，功能齐全，实用性好，响应速度较快，断电后数据自动保存，廉价，综合性能高于其他的芯片[6]。AT89C52的特性表如下表1所示：

表1 AT89C52特性表

序号 特性

1 和MCS-51产品指令系统兼容

2 4K字节的在线编程Flash存储器，1000次的擦写周期

3 工作电压范围是4.0V~5.5V

4 全静态工作模式：0~33MHz

5 三十二个可编程的I/O口线，两个16位定时/计数器

6 六个中断源

7 全双工串行UART通道

8 低功耗空闲及掉电模式

9 中断可从空闲模式唤醒系统

10 看门狗和双数据指针

11 掉电标识和快速编程特性

12 具有掉电状态下中断的恢复功能

    控制电路作为这个系统的核心，具有非常重要的作用，协调各个模块的工作，为系统的运行提懂了保障。控制电路主要由时钟电路、复位电路和电源电路组成