5.2.2制动模块    20
5.2.3调速模块    20
5.3PLC和变频器的连接    21
5.3.1PLC程序I/O表    21
5.3.2旋转编码器    22
5.4改造后的效能    23
结束语    24
致  谢    25
第一章  绪  论
1.1传统桥式起重机控制系统的问题
桥是其中是在工业生产中是用来搬运东西的，伴随着生产效率的速提升，生产水平的不断发展，起重机的使用性能也被要求不断提升。但在实际应用中，桥式起重机的电气控制方式普遍通过传统的主序、继电器触点装置和凸轮控制器控制组成。存在可靠性差、故障率高、维护成本高、维护成本高，维护维修工人数量，谐波污染，对电网功率因数低，电机频繁烧毁在传统凸轮控制器和继电接触器控制的实际操控。因此，除了机械式交流变频调速技术在工业上被广泛使用，在工业上广泛采用交流变频调速技术，桥式起重机属于异步交流电机驱动，速度计的高质量和非常重要。传统桥式起重机控制系统采用转子回路电阻无级调速，会导致机械撞击、变频调速系统具有效率高、振动大、外围控制电路简单、维护工作量大、提高监测和保护性能和运行功能优于传统的交流调速系统。因此，通过无极平滑调速解决问题是非常有用的。
一般桥式起重机有好几种调速方法进行拖动，比如说串级调速;改动极对数变速;直流状态下调速;通过涡流制动器来变速;可控硅的串级变速等。过去的交流调速方法的不足之处有速度控制范围小，速度控制系统的综合性能指标不好，启动限流容易对电压造成很大的影响，往往在额定转速下的机械制动，严重的磨损和撕裂对起重机机构产生了更大的影响，功率因数低于0.2-0.4的时候是轻载和空载的，以至于在达到满负荷的时候都要低于3/4，而且线路被严重的损耗。虽然可控硅串级变速没有以上的问题，并且的而定转速下降低了制动效果和提高了功率因数，能用低价格实现无极调速，但是串级调速的发展技术还不够成型，他的控制系统还不能做到很好保护功能，监控功能，所以起重机还是要频繁的修理，因为电机电刷，集电环的故障非常多，而且大量的使用了继电器和接触器，造成了大量的维修量，使调速控制系统发生故障非常严重。
1.2桥式起重机调速系统的发展
随着国内外电子技术的迅速发展，使用的计算机和微处理器和生产的集成模块，使控制从模拟控制的单个元件，发展到今天的数字控制。
1.变频调速:变频调速:变频调速，通过改变电机的定子功率频率，实现转速不变。变频调速系统，其主要的变频调速系统，其结构可以分为直流和直流两种类型。变频器直接将变频器转换为频率控制的交流频率，没有中间直流环节，即所谓的间接变换器是通过整流后的第一个交流电源整流成直流，然后通过变频器将变频器控制的频率直接转换，也叫中间直流环节逆变器或交流逆变器。
传统的交流-交流变频器采用晶闸管的自然流动，稳定可靠。但交-交变频电力频率控制，一般调到1／3-1／2频率；在传统的大功率电机驱动系统应用广泛，常用于高功率（500kw以上或1000kW）和低速（600r /min）的场合，如轧钢机、球磨机、水泥砖窑。
交流逆变器已被频繁使用，由三部分组成，整流，滤波和逆变器。经过三期交流整流桥整流直流和脉冲直流电压平滑滤波器，微处理器控制，逆变器的直流电压和频率可调三相交流电源，输出到电机的速度要求。因为电原理是与速度和功率的频率成正比，通过变频器可以任意改变电源的输出频率，从而调整电机的转速，实现无级调速，是变频器中使用最广泛的变频器。 PLC安川G7变频器在桥式起重机控制的应用+梯形图(3):http://www.751com.cn/zidonghua/lunwen_47948.html