4.4 增量型与位置型离散化PID的对比： 26

4.5  PID闭环控制电机转速图（R=90r/min） ： 27

第5章 程序编写 28

5.1 C语言与汇编语言的比较  28

5.2 软件介绍 28

5.2.1 Altium Designer 28

5.2.2 MDK 5.0 29

5.3  系统程序设计 29

5.3.1  程序初始化 29

5.3.2  程序介绍 30

第6章 调试 33

6.1 MOS全桥驱动电路调试： 33

6.2 避障功能的调试： 33

6.3 路径的调试 33

总结 34

致谢 35

参考文献 36

附录 37

第1章 绪论

1.1 前言

随着现代社会生活节奏的加快，人们在忙于工作的同时，更追求享受生活，时间越来越宝贵，所以人们都不愿意把它浪费在整理家务和打扫卫生方面。随着收入水平的不断提高，人们也就越来越追求高品质的生活，所谓高品质的生活，首先居住环境的干净卫生要得到充分保证，因此人们渴望找到一种能够代替人为的智能的打扫房间卫生机器人。  

扫地机器人，又被人称为自动打扫机、智能吸尘器、机器人吸尘器等等，属于智能家用电器的范畴，它具有一定的人工智能的特点，能够自动在房间内完成地板打扫工作。大多数扫地机器人采用刷扫和真空的清扫方式，将地面杂物吸纳进自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。一般来说，扫地机器人就是能够完成清扫、吸尘、擦地工作的机器人，是当下比较流行的一种服务类机器人，随着不断的研究以及智能化发展的大幅度提高，扫地机器人能够实现自我定位、感应障碍物、规划路径以及自动充电等功能。[11]源-自/751+文,论^文'网]www.751com.cn

1.2 课题的目的和意义

扫地机器人，是一种智能扫地和吸尘的清扫工具，是一种装配了微电脑系统的电动保洁设备。它可以按照人为的设置清洁房间的某一特定部分或全部。扫地机器人最早现世于美国，其次发展于欧美等发达国家，随后风靡港澳台，90年代中期进入大陆。国内自动扫地机机器人有以下几种主要的品牌：iRobot（美国）、凯驰（德国）、QQ（台湾）、三叶虫（瑞典）、保时洁（国产）、美嘉乐（国产）、微朗（国产）等。

随着时代科技的发展，人类的一只脚已经迈入了机器人时代的大门，预计在未来的10年内机器人将融入中国市民的日常生活，机器人将会变成和汽车一样成为生活必须用具。这些机器人根据其用途可分为教育类的机器人、服务类的机器人以及制造类的机器人等等。其中自动扫地机器人就属于服务类的机器人。各类机器人的发展就像上世纪80年代的个人电脑、90年代中期的手机一样，正处于产业真正起飞的前夕，巨大的市场前景已经展现出来了。据有效资料数据统计，2003年至2007年间，全球机器人以每年40%左右的速度增长，到2009年年底，全球投入使用的服务机器人已达到450万台。

自动扫地机器人相比于普通吸尘器其优点主要体现在：省时、省力，整个清洁过程不需要人为控制，大大减轻了人为操作负担；而且比普通吸尘器的噪音小，使得清洁房间时免受噪音之苦；另外还可以净化空气，内置活性炭可以吸附空气中的有害物质，粉尘净化率高达96%，清扫效率接近100%；轻便小巧；能够轻松打扫普通吸尘器清理不到的死角。总之，扫地机器人具有操作简单，使用方便、智能、安全、清洁效果显著等优点。 STM32扫地机器人的设计+程序(2):http://www.751com.cn/zidonghua/lunwen_56813.html