研究比较之下，自适应控制算法对系统环境具有非常好地适应性。自适应控制的基本思想是：在控制系统的运行过程中，系统本身不断的测量被控系统的状态、性能和参数，从而“认识”或“掌握”系统当前的运行指标并与期望的指标相比较，进而做出决策，来改变控制器的结构、参数或根据自适应规律来改变控制作用，以保证系统运行在某种意义下的最优或次优状态。按这种思想建立起来的控制系统就称为自适应控制系统。自适应控制是主动去适应这些系统或环境的变化，而其他控制方法是被动地、以不变应万变地靠系统本身设计时所考虑的稳定裕度或鲁棒性克服或降低这些变化所带来的对系统稳定性和性能指标的影响。好的自适应控制方法能在一定程度上适应被控系统的参数大范围的变化，使控制系统不仅能稳定运行，而且保持某种意义下的最优或接近最优。

耗散性的概念广泛地存在于数学、物理等各个领域．近年来，在自动控制领域中，通过对系统耗散性的研究得到了系统设计与分析的新方法，实现了许多非线性系统的高性能控制。

本文应用耗散理论对欠驱动桥式吊车系统进行了分析，提出了一种自适应控制策略，该控制器在已知台车和负载质量以及吊绳长度等系统参数的条件下，最终实现了误差渐近收敛的控制性能。在此基础上，模拟图像传感器的离散延时信号，利用该控制器来控制桥式吊车，这种良好的自适应特性将为它的实际应用带来很大的方便。仿真结果表明本文设计的自适应控制策略能够实现台车的快速准确定位，同时可以较好地抑制系统中负载的摆动。源:自~751-·论`文'网·www.751com.cn/

本文的其他部分结构如下：第二章描述和建模了二维桥式吊车系统。第三章介绍了一种基于耗散理论的自适应控制器的设计。第四章给出了实验仿真图示及结果分析。第五章中基于图像监控系统，模拟了图像传感器的离散延时信号，验证了控制器的控制性能，并提出了基于同一图像系统的整个工作现场的安全生产监控设计方案。 

2  桥式吊车结构与系统动态特性分析

2．1  桥式吊车结构介绍及国内外发展现状

2.1.1  桥式吊车主要组成部分

2.1.2  国内外发展现状

2．2  桥式吊车系统动态特性分析

在本文中，将主要探讨针对桥式吊车这类非线性欠驱动系统，如何对其实现高性能自适应控制。为了分析桥式吊车运行过程中系统状态的运动特性，便于各种抗摆控制器的设计，并为桥式吊车仿真平台的设计与实现提供理论依据