机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。近年来，随着电子 技术的发展，特别是计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域中的一门 新技术并迅速发展，这也促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动 化的有机结合

机械手是一种模仿人手动作，并按设定的程序来抓取、搬运工件或加持工具，动作灵 活多样，适用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产，广泛应用于自动生产线、自动 机的上下料、数控设备的自动换刀装置中。机械手一般由机械部分、驱动系统、控制系统 组成，主要完成移动、抓取等动作。

可编程控制器(PLC)是一种数定运算操作的电子系统，它将逻辑运算、顺序控制、时 序计数、算术运算等控制程序，用指令形式存放在存储器中，并通过数字式、模拟式的输 入和输出，控制各种机械或生产过程。与继电器控制线路相比，PLC 具有可靠性高；控制 程序可变，具有很好的柔性; 体积小、能耗低;功能完善;扩充方便，组合灵活等特点。因 此，机械手控制系统由 PLC 来实现。

2 机械臂的介绍论文网

2.1 机械臂简介

机械臂是当今在机械人学领域中得以最为广泛应用的先进自动化机器，在医学治疗、 工业制造、娱乐服务、半导体制造、军事以及太空研究等领域中都发挥着重要的作用，得 到相当的发展。虽然它们的形态不尽相同，但有着一个共同之处，那就是都可以接受指令， 从而精准地定位到二维空间乃至三维空间的某一确定点进行工作。

在工业应用领域里，有的时候并不需要机械臂一定具有完完全全的六个自由度，而仅 仅需其中的某一个或某几个自由度。直角坐标系机械臂能够通过单轴机械臂有机组合而 成。单轴的机械臂作为一个单一的组件，其在工业中的应用广比较广泛。单轴的机械臂的 组件化，这样一来就大大减少了工业设计的原有成本，因为一些专业制造厂商拥有较好的

质量保证技术和批量生产等优势，这使得用组件设计机械臂比自行设计机械臂更为具有优 势。

2.2 机械臂的现状

(1)结构形式多种多样 机械臂之所以称之为机械臂，自二十世纪六十年代以来是因为机械臂是程序控制机械

手来作业的，并且，从外形来看，其极像人的手，能够辨识动作和对人的动作做出决策。 在机械臂所使用的各个领域之中，机械臂的外形采用现代设计方法，得到了广泛的应用， 在国内受到了越来越多的重视。其外形的设计具有智能化和最优化，也因此机械臂的机构 能够降低成本，确保产品质量。在各领域中，机械臂发挥着你独有的特性与优越性，服务 人类。

(2)机械臂的使用范围、领域十分广 机械臂的设计集新兴学科，为了实现自己预设的构想适应市场剧烈竞争的需要，进而

设计出了机械手，了解现代设计方法的内容、特点和发展趋势，不断创新和开发，实现的 动作也不仅只是简单的运动，使之在市场竞争中保持持久的竞争力，比如说物体的搬移， 位置的精准定位，模拟系统等。

(3)智能化 对于机械臂来说，国内市场和国际的竞争越来越激烈，在这种竞争中纷纷落败的企业，

有的倒闭，有的被兼并。但随着传感器技术的进一步发展，制造业的全球化慢慢得到解决。 传感器能够反映机械臂的动态，及时形成有效信息并将其反馈到处理中心，中央处理中心 并做出及时的分析计算，做出相应的动作，控制目标。对于机械臂作业对象来说，其外形 有差异，随时都会遇到不同情况，但机械臂能够通过传感器判断位置已经形成，并准确的 确定加持部位，如果可以采用机械臂操作，实现无人车间，喜人的成果必然出现。 PLC机械臂控制系统研究+梯形图(2):http://www.751com.cn/zidonghua/lunwen_75818.html