网络诱导时延由于受到网络所采用的通信协议，网络当时的负荷状况，网络的传输速率和信息包的大小等诸多因素的影响,而呈现出或固定或随机或有界或无界的特征,导致控制系统性能的下降甚至不稳定,同时也给控制系统的分析设计带来了很大的困难。所以,在网络控制系统的建模和控制器设计问题,或者在网络调度和网络传输协议设计的问题的研究中,如何处理网络诱导时延的问题都是非常基本和重要的问题。

1.3.3 单包传输与多包传输

网络控制系统中，传感器数据和控制量是以数据包的形式在网络中传输和交换的。单包传输[12]是指传感器（或控制器）的待发送数据被封装于一个数据包中一起发送，而多包传输是指传感器（或控制器）的待发数据被分成多个数据包分时发送。系统采用单包传输或多包传输，取决于网络节点的各个传感器所处的地理位置或控制网络中传输的数据包容量。

1.3.4 数据包丢失

在基于TCP协议的网络中，为了保证数据传输的可靠性，未到达接收端的数据往往会被多次重复发送。而对于网络控制系统，由于系统数据的实时性要求比较高，因此，旧数据的重复发送对网络控制系统并不适用，在实际的网络控制系统中，当新的采样数据或控制数据到达，未发出的旧信号将被删除。另外，由于网路拥塞或数据的破坏等原因，都可能导致到达终点的数据与传送端传送的数据不吻合。这些现象都被视为网络数据的丢失，即数据丢包[13]。关于数据丢包的数学描述通常采用两种方式，一种是采用通缉的方法，给出数据丢包的概率分布以及丢包比率；另一种是给出两个采样时刻间数据包丢失的总额。关于数据包丢失的原因主要有一下三点：网络节点偶尔发生通信故障；频繁的通信冲突；信道的干扰。

当系统发生数据包丢失时，相当于系统的信息传输通道被暂时分开，这对系统的结构和参数影响都比较大，虽然控制系统对数据包丢失具有一定的鲁棒性，但是当数据包丢失超过系统容许的范围时，将对系统的控制性能造成严重的影响，甚至导致系统失稳。因此，有必要建立数据丢包影响下的网络控制系统模型，为深入分析和设计系统奠定基础。

1.3.5 数据包的时序错乱

数据包的时序错乱[14]一般发生在具有路由器，网关等中继环节的长时延网络控制系统中。由于路由器会根据网络的实际情况选择合适的网络途径传输数据,因而相同节点发出的数据包可能会经过不同的网络路径到达目标节点,另外数据包在中继环节的队列中等待的时间往往也不同,因而造成数据包的时序错乱。

1.3.6  节点驱动方式

网络控制系统的节点驱动方式[15]有两种,分别为时钟驱动方式和事件驱动方式。时钟驱动[16]比较好理解,指节点定期对数据进行采样;事件驱动[17]是指网络节点在一个特定的事件发生时立即开始工作"在网络控制系统中,传感器一般采用时钟驱动,控制器和执行器则既可以是时钟驱动,也可以是事件驱动。而事件驱动与时钟驱动相比有如下优点:

(l)控制器或执行器为事件驱动时,从源节点(这里指传感器或控制器)发送的数据到达目标节点(这里指控制器或执行器)便马上开始工作,这就避免了控制器或执行器为时钟驱动时的数据等待被采样的时间,客观上减少了网络诱导时延。文献综述

(2)控制器或执行器为事件驱动时,避免了控制器或执行器为时钟驱动时与传感器时钟同步的困难。

(3)控制器或执行器为事件驱动时,也避免了控制器或执行器为时钟驱动时容易出现的无效采样和数据丢失,提高了反馈数据的利用率。 Truetime网络控制系统数据包丢失的模型探讨与仿真(4):http://www.751com.cn/zidonghua/lunwen_75902.html