（5）调试系统各个模块，以及系统联调，目标是智能车能完整跑完一圈赛道。

本文章节安排如下：来!自~751论-文|网www.751com.cn

第一章，视觉导引自平衡车绪论。本次课题的研究背景和意义和国内外智能车发展现状在这里被介绍，同时还介绍了“飞思卡尔”智能车竞赛的详细情况。

第二章，视觉导引自平衡车控制系统总体设计。粗略介绍了智能车整车结构，各个硬件模块，并使用表格列出了管脚分配图。

第三章，视觉导引自平衡车控制系统软件设计。包括分析控制系统需求，划分软件模块，给出了智能车控制系统的时序图，画出了系统的工作流程图等等。

第四章，视觉导引自平衡车控制系统原理介绍。分别介绍了是直立控制、速度控制、转向控制、直立行走控制和图像处理的原理。给出了各个原理的原理图。

第五章，视觉导引自平衡车控制系统软件详细设计。主要介绍了系统初始化工作的内容，还介绍了测速模块、直立控制、速度控制、方向控制等等几个核心模块的代码。

第六章，视觉导引自平衡车控制系统调试。包括直立控制调试，直立控制+速度控制调试，图像采集调试，图像处理算法调试，所有模块联调。

2  视觉导引自平衡车控制系统总体设计

2．1  视觉导引自平衡车总体方案设计

比赛规则中要求，参加摄像头竞赛组的队伍，要将智能车做成两轮自平衡车，式样如图2.1所示。比赛中车模必须直立行走。比赛中的导引线使用赛道两旁均匀分布的黑色边缘线，具体式样如图2.2所示。而直立小车的控制原理与四轮车的控制原理截然不同