图 5-2 大臂伸缩流程图 29

图 5-3 水平移动示意图 30

图 5-4 垂直移动示意图 30

图 5-5 工作台垂直上升原理图 30

图 5-6 工作台垂直上升流程图 31

图 5-7 工作台水平移动原理图 31

图 5-8 工作台水平移动流程图 32

图 5-9 模糊控制算法流程图 32

表清单

表序号 表名称 页码

表 2-1 升降机构作业参数 5

表 3-1 角度传感器各项参数 10

续表

表 3-2 拉线位移传感器各项参数 10

表 3-3 功率放大器各项参数 11

表 3-4 A4VG 系列变量泵相关参数 11

表 3-5 控制手柄各项参数 12

表 3-6 PLC 端子接线表 14

表 3-7 8A/D 转换通道表 14

表 3-8 4D/A 通道表 14

表 4-1 液压缸主要参数 17

表 4-2 K p 模糊控制规则表 23

表 4-3 Ki 模糊控制规则表 23

表 4-4 Kd 模糊控制规则表 24

表 4-5 K p 查询表 24

表 4-6 Ki 查询表 24

表 4-7 Kd 查询表 25

1 绪论

1.1 课题背景

高空作业车是运送工作人员到指定高度进行高空作业的特种工程车辆的总 称，是工程机械领域的一个重要分支，最具代表性的工控作业机械是高空作业车， 其具有机动、灵活、迅速，安全、可靠、高效，操作简单方便等特点。它在城市、 交通运输、农田水利、广告摄影、能源开发和国防建设等建设等多个方面都发挥 着至关重要的作用[1]。论文网

高空作业车升降机构的稳定可靠是实现安全作业的必要条件之一，这类设备 主要有臂式升降机构（汽车起重机、市政工程车等）和剪式升降机构（残疾旅客 登机车、飞机食品车）。如今的社会生产力正在飞速的发展，国内外高空作业车 市场需求量不断加大。我国近几年来经济的发展更是名列前茅，大型工程的数量 每年都在增加,高空作业车将有广阔的应用前景。