本文论述了基于 PLC 控制的高空作业车的电控系统的设计方法，其主要为 高空作业车升降机构电气控制部分的设计。文章总共分为六章，第 1 章绪论部分

分析了目前国内外高空作业车的发展状况；第 2 章概述了本次设计的设计方案， 以 PLC 为控制系统的核心，接收外部信号然后发出命令，控制电液比例阀；第 3 章介绍了模糊 PID 控制方法以及仿真得到 PID 的相关参数；第 4 章是论述控制 系统的硬件部分包括器件选型主电路控制电路的硬件接线；第 5 章是叙述高空作 业车软件部分的设计，根据系统要实现的功能，画出软件设计流程图；最后是对 本次设计进行总结，并指出设计中的问题与不足，为以后的相关设计指明方向。

1.4 本章小结

本章首先介绍了高空作业车在现实生活中所起到的作用，其次介绍了高空作 业车在国内外的发展状况，通过对比突显控制系统的意义，最后介绍了这次设计 的大致内容，并明确这次设计的目的和意义。来!自~751论-文|网www.751com.cn

2 大臂升降系统控制方案

2.1 高空作业车控制系统功能分析

高空作业车其主要功能是将人带到离地面 3 米以上的高处作业，因此其大臂 的升降机构的控制在整个系统中显得尤其重要。工作台是安置在大臂的末端，人 站在工作台里上升和下降，这就要求在控制大臂升降的时候，需保持稳定、缓慢 以及匀速[3]。这样才可以使人在作业时候稳定、安全且有好的作业效果。 本次设计的高空作业车需有以下功能[3]：

（1）大臂为三节伸缩臂，其基臂长度为 5 米，完全伸长长度可达到 20 米。 可以将工作人员送到可到达的指定位置。

（2）大臂的仰俯角度为-15°-60°。

（3）工作台通过大臂的作用可以完成水平前移和后退以及垂直地面的上 升 和下降。

（4）大臂的变幅和伸缩要匀速缓慢，需尽可能保持稳定。如图 2-1 所示为 高空作业车大臂升降的运动示意图。