非总线方式的应用系统省去了外部并行总线，可构成各种小封装芯片，有限的引脚可提供更多的用户I/O口，可使应用系统的芯片数量最少。非总线方式的应用系统多属小型控制器、测控单元、单元仪表等。
总线方式的单片机在不使用外部并行总线时，外部并行总线引脚可作为I/O口用。在掩摸用户程序时，还可要求将这些I/O口改造成具有各种驱动能力的I/O口。
本设计就采用了比较先进的12C5A系列单片机为控制核心，12C5A采用CHOMS工艺，功耗很低。该设计具有实际意义，可以应用于考古、机器人、医疗器械等许多方面。尤其是在机器人研究方面具有很好的发展前景；在考古方面也应用到了超声波传感器进行检测。所以本设计与实际相结合，现实意义很强。
2 硬件系统
2.1 核心单片机（STC12C5A60S2系列单片机）
本小车的构成是由STC12C单片机为核心CPU，CC2500无线通信、ULN2003电机驱动模块、超声波模块、电机驱动模块（小车四驱）、光栅模块、激光测距所构成。
 
图2.1 小车系统框图
2.1.1 STC12C5A60S2单片机简介
STC12C5A60S2/AD/PWM系列单片机是宏晶科技生产的单时钟/机器周期(1T)的单片机，是高速/低功耗/超强抗干扰的新一代8051单片机，指令代码完全兼容传统8051,但速度快8-12倍。内部集成MAX810专用复位电路,2路PWM,8路高速10位A/D转换(250K/S),针对电机控制，强干扰场合。
1.增强型8051 CPU，1T，单时钟/机器周期，指令代码完全兼容传统8051
2.工作电压：STC12C5A60S2系列工作电压：5.5V- 3.3V（5V单片机）STC12LE5A60S2系列工作电压：3.6V- 2.2V（3V单片机）
3.工作频率范围：0 - 35MHz，相当于普通8051的 0～420MHz
4.用户应用程序空间8K /16K / 20K / 32K / 40K / 48K / 52K / 60K / 62K字节......
5.片上集成1280字节RAM。
6.通用I/O口（36/40/44个），复位后为：准双向口/弱上拉（普通8051传统I/O口）  可设置成四种模式：准双向口/弱上拉，推挽/强上拉，仅为输入/高阻，开漏   每个I/O口驱动能力均可达到20mA，但整个芯片最大不要超过55mA。
7. ISP（在系统可编程）/IAP（在应用可编程），无需专用编程器，无需专用仿真器  可通过串口（P3.0/P3.1）直接下载用户程序，数秒即可完成一片。
8. 有EEPROM功能(STC12C5A62S2/AD/PWM无内部EEPROM)。
9. 看门狗
10.内部集成MAX810专用复位电路（外部晶体12M以下时，复位脚可直接1K电阻到地）。
11.外部掉电检测电路:在P4.6口有一个低压门槛比较器  5V单片机为1.32V，误差为+/-5%,3.3V单片机为1.30V，误差为+/-3%。
12.时钟源：外部高精度晶体/时钟，内部R/C振荡器(温漂为+/-5%到+/-10%以内) 1用户在下载用户程序时，可选择是使用内部R/C振荡器还是外部晶体/时钟          常温下内部R/C振荡器频率为：5.0V单片机为：11MHz～15.5MHz；3.3V单片机为： 8MHz～12MHz精度要求不高时，可选择使用内部时钟，但因为有制造误差和温漂，以实际测试为准。
13.共4个16位定时器   两个与传统8051兼容的定时器/计数器,16位定时器T0和T1，没有定时器2，但有独立波特率发生器   做串行通讯的波特率发生器   再加上2路PCA模块可再实现2个16位定时器。
14. 2个时钟输出口，可由T0的溢出在P3.4/T0输出时钟，可由T1的溢出在P3.5/T1输出时钟。
15.外部中断I/O口7路,传统的下降沿中断或低电平触发中断,并新增支持上升沿中断的PCA模块， Power Down模式可由外部中断唤醒，INT0/P3.2, INT1/P3.3, T0/P3.4, T1/P3.5, RxD/P3.0,   CCP0/P1.3(也可通过寄存器设置到P4.2 ), CCP1/P1.4 (也可通过寄存器设置到P4.3)。 STC12C单片机基于超声波检测的自动越障小车系统设计(3):http://www.751com.cn/zidonghua/lunwen_8179.html