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移动机器人无线控制软件设计(2)

时间:2017-06-10 15:16来源:毕业论文
比如,火山探险、深海探秘、空间探索,军事场地巡逻、侦查、监视,在 生物 、 化学 、核试验场地作业等。危险的环境,对操作人员的人身安全和身心


比如,火山探险、深海探秘、空间探索,军事场地巡逻、侦查、监视,在生物
化学、核试验场地作业等。危险的环境,对操作人员的人身安全和身心健康造成
极大伤害,有时甚至导致死亡。因此很多在恶劣环境下对现场工作机器人的控制
方式已从传统的现场控制方式发展到无线远程控制方式[24]。
在传统的测控系统中,通常使用导线传输信号,这种传输方式常常会带来电
磁干扰信号和衰弱。而引入无线传输方式,就可以克服上述不足,同时避免了复
杂的线路连接,有效地节约了人力物力[1]。
当今,无线技术越来越受到人们的青睐,因为它将为消费者带来空前的便利。
对于使用无线网络的企业而言,也能体验到提高生产力带来的回报;现代的数字
集群系统可以提高公共安全的通信能力和效率;而嵌入式的无线模块可以增加很
多产品的连接能力,从而提高了产品的性能、提高了产品的价值和吸引力;带有
无线功能的设备,甚至是服务可以让电信领域的运营商轻松的开发市场,带来新
的收入[18]。
1.2  国内外发展现状
1.2.1  国外发展现状
机器人的无线通讯日渐成熟,但依然始终处于研究阶段。近年来,无线通讯已向
着更加快速、可靠的方向发展。
同时,国外的无线机器人正朝着生活化、多样化发展,从办公事务到紧急援救到
无线世界的机器人服务生,都象征着无线机器人的日益普及以及可多样、多角度的控
制。
例如袋鼠机器人系统。袋鼠机器人就像袋鼠的家族一样,一个大的母袋鼠装着几
个小的袋鼠。“母袋鼠”有一个供“小袋鼠”停靠和出发的“泊车位”。当母袋鼠的
视觉系统受损时,小袋鼠可以通过无线通信和可调节自治功能为母袋鼠提供信息。袋
鼠机器人系统可以在搜索营救和处理危险原料任务上大显神通。 在工业应用中,一个母袋鼠有可能扮演经理的角色,而很多的小袋鼠则类似于各
个部门的公司职员。每天上班的时候经理会来到现场巡视一遍职员然后指派给它们什
么时候、怎么样完成任务,帮助它们的人类同事完成重复性工作。完成后要回到经理
那里继续接受任务工作或者休息。
袋鼠机器人的特点是它们是完全合作的关系,没有任何的竞争因素。机器人世界
杯正是一个“多智能体协作和高动态环境下的控制”的例子,这意着竞赛的不仅仅
是协作,还有控制[19]

机器人世界杯是一年一度的绿茵场上的比赛。比赛的有趣之处在于每个机器人
(两种视觉方式:全局视觉或者本机上的单一视觉)都有可调自治技术。那些带有全
局视觉的机器人安装有一个高架在头顶的象帽子一样的摄像机,通过无线网与场外的
PC通讯让“场外的人通过视频图像确认和跟踪机器人的路线”。而单一视觉的机器人
则预先处理信息后才向PC发送。 此外,还有美国的战场救援机器人VecnaBEAR以及更多的仿人机器人如今均采用
无线通讯方式进行控制[8]。
1.2.2  国内发展现状
我国机器人无线控制研究起步较晚,目前也进入了世界先进行列。
随着无线通信技术与计算机网络技术的发展,人们已经不再满足于受线缆的限制。
近年来,由于数据通信需求的推动,加上半导体、计算机等相关电子技术领域的快速
发展,无线控制与移动通信技术也经历了一个快速发展的阶段,红外数据传输(IrDA)、
WLAN技术、蓝牙(Bluetooth)技术、超宽带(UWB)技术,以及紫蜂(ZigBee)技术、射频识别(RFID)技术等取得了令人瞩目的成就。 移动机器人无线控制软件设计(2):http://www.751com.cn/zidonghua/lunwen_8949.html
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