机械手的概况：机械手又名自动手，能够模仿人的手臂的某些动作，完成抓取、搬运或使用工具等操作，代替人的劳动，让生产自动化和机械化变为现实，在危险环境下运行以保护人的安全，因此广泛应用于冶金、交通、电力、化工等方面。国内外机械工业、铁路部门中机搬运械手主要应用于：热加工、冷加工、拆修装等方面，它可以增加生产自动化的程度，提高生产率；减少人力资源的浪费，降低生产的成本；改善工人的从业条件，避免在高温、高压、低温、低压、有毒或是有放射陛物质存在环境下造成的人身事故；保证高速高效率的生产。机械手主要分为手部、运动机构和控制系统三个部分。其中，手部用以抓持物件，根据被抓持物件的情况，和操作要求可分为夹持型、托持型和吸附型等不同类型。运动机构是指是首部完成各种操作动作的部分，可以让首部完成转动、移动或者转动一移动符合运动来实现操作目的。运动机构的升与降、伸与缩、旋转等独立运动方式，被称为机械手的自由度。自由度是机械手的重要参数，自由度越大机械手的灵活度也就越大，但相应的结构也会越复杂。一般专用的机械手有2到3个自由度。控制系统是机械手的“大脑”，通过对它的操作，可以使机械手按照操作者的意愿完成一些简单或复杂的动作[3]。9565
工业机器人的发展，由简单到复杂，由初级到高级逐步完善，它的发展过程可分为三代：
第一代工业机器人就是目前工业中大量使用的示教再现型工业机器人，它主要由手部、臂部、驱动系统和控制系统组成。它的控制方式比较简单，应用在线编程，即通过示教存贮信息，工作时读出这些信息，向执行机构发出指令，执行机构按指令再现示教的操作。
第二代机器人是带感觉的机器人。它具有寻力觉、触觉、视觉等进行反馈的能力。其控制方式较第一代工业机器人要复杂得多，这种机器人从1980年开始进入了实用阶段，不久即将普及应用。
第三代工业机器人即智能机器人。这种机器人除了具有触觉、视觉等功能外，还能够根据人给出的指令认识自身和周围的环境，识别对象的有无及其状态，再根据这一识别自动选择程序进行操作，完成规定的任务。并且能跟踪工作对象的变化，具有适应工作环境的功能。这种机器人还处于研制阶段，尚未大量投入工业应用。
我国工业机器人起步于70年代初期，经过20多年的发展，大致经历了3个阶段：70年代的萌芽期，80年代的开发期和90年代的适用化期。
70年代是世界科技发展的一个里程碑：人类登上了月球，实现了金星、火星的软着陆。我国也发射了人造卫星。世界上工业机器人应用掀起一个高潮，尤其在日本发展更为迅猛，它补充了日益短缺的劳动力。在这种背景下，我国于1972年开始研制自己的工业机器人。
进入80年代后，在高技术浪潮的冲击下，随着改革开放的不断深入，我国机器人技术的开发与研究得到了政府的重视与支持。“七五”期间，国家投入资金，对工业机器人及其零部件进行攻关，完成了示教再现式工业机器人成套技术的开发，研制出了喷涂、点焊、弧焊和搬运机器人。1986年国家高技术研究发展计划（863计划）开始实施，智能机器人主题跟踪世界机器人技术的前沿，经过几年的研究，取得了一大批科研成果，成功地研制出了一批特种机器人。
从90年代初期起，我国的国民经济进入实现两个根本转变时期，掀起了新一轮的经济体制改革和技术进步热潮，我国的工业机器人又在实践中迈进一大步，先后研制出了点焊、弧焊、装配、喷漆、切割、搬运、包装码垛等各种用途的工业机器人，并实施了一批机器人应用工程，形成了一批机器人产业化基地，为我国机器人产业的腾飞奠定了基础。 雨水泵站工艺设计（平面布置图+雨水泵房平面图和剖面图):http://www.751com.cn/gongcheng/lunwen_8330.html