摘要：本文的主要设计一个基于自动避障和识别道路的机器人，同时也可以识别特定目标并进行抓取。主要研究了小型移动机器人的机械结构和控制系统方案，分析和比较了机械部分和控制部分的多个方案，选择出了适合本课题要求的方案。对于机械结构部分，主要以轮式驱动，并配备有一个两个自由的机械手爪实现对目标物的抓取，这些机构都由步进电机驱动实现其动作并保证一定的控制精度。对于控制系统方案，主要是基于视觉传感器导航的一些关键技术，以DSP芯片作为系统的核心处理器，通过对CCD图像传感器获取的信息的处理，控制机器人的动作。另外，还辅以一个超声波传感器，通过多传感器信息的融合，使控制系统更加可靠。22815
毕业论文关键词：机械结构；传感器；控制系统
Design of autonomous mobile robot
Abstract ：In this paper, the main design of a robot based on automatic obstacle avoidance and identification of road, at the same time, also can identify the specific objectives and pick up it. Mainly studied the mechanical structure and control system scheme of mobile robot . Analyse and compare the multiple solutions of the mechanical part and control part , and choose schemes that are suitable for this subject. For mechanical structure parts, mainly drive by wheels, in addition, equipped with a two freedoms of manipulator to pick up the target. these institutions are drived by stepper motors to achieve its action and ensure the control accuracy .The control system is mainly based on some key technologies of visual navigation sensor, with a DSP chip as the core processor of the system, and through processing information from a image sensor to control the robot's motion. Moreover, supplemented by an ultrasonic sensor, through the fusion of information of multi-sensor, make the control system more reliable.
Keywords：Mechanical structure；Sensors；Control system
目录
引言 1
1 本课题的目的和意义 2
1.1 课题的目的和意义 2
1.2 国内外研究现状与水平 2
1.3 发展趋势 4
2 方案论证 5
2.1 本课题的基本内容 5
2.1.1 课题的任务内容 5
2.1.2 原始条件及数据 5
2.1.3 设计的技术要求（论文的研究要求） 5
2.2 解决问题的方法、手段和措施 5
2.2.1 移动机器人行驶机构研究 5
2.2.2 移动机器人感知系统 7
2.2.3 测距模块 8
2.2.4 控制器模块 9
2.2.5电机的选择 10
3 移动机器人的机械结构设计 11
3.1行走驱动部分设计 12
3.2 机器人移动方向控制设计 13
3.3 移动机器人抓取机构设计 13
3.3.1 抓取机构之旋转平台设计 13
3.3.2 抓取机构之提升机构设计 14
3.3.3 抓取机构之机械手爪设计 15
4 各个零部件的设计计算与校核 16
4.1 螺纹传动设计计算 16
4.1.1 丝杆的设计材料 16
4.1.2 螺母设计 17
4.2 机械手爪传动设计计算 18
4.3 后轮齿轮传动设计计算 19 自主式移动机器人设计+CAD图纸:http://www.751com.cn/jixie/lunwen_15600.html