4.4后轮轴承的选型与校核    21
4.5 各个步进电机所需输出转矩计算与选型    22
4.5.1 车后轮驱动转矩计算    22
4.5.2 前轮转向驱动转矩计算    22
4.5.3 旋转平台驱动转矩计算    23
4.5.4 丝杆传动驱动转矩    23
4.5.5 机械手爪传动所需转矩    23
 
5 传感器的选择    24
5.1传感器选用的基本原则     24
5.1.1测量对象与测量环境确定传感器的类型    24
5.1.2 灵敏度的选择    24
5.1.3频率响应特性    24
5.1.4线性范围    25
5.1.5稳定性    25
5.1.6精度    25
5.2  超声波传感器    25
5.3  CCD图像传感器    26
5.3.1  CCD彩色摄像头的主要技术指标    26
5.3.2  CCD摄像头与镜头配选原则    27
5.4  压力传感器    27
总结与谢辞    29
参考文献    31
引言
自1959年世界上第一台工业机器人诞生至今,机器人技术的进化与发展经历了三个阶段:第一代示教/再现(Teaching/Playback)机器人,第二代传感控制(Sensory controlled)机器人,第三代智能(Inteligent)机器人[i]。机器人以其灵活性、提高生产率、降低生产成本、改善劳动条件等优势,得到了广泛的应用和持续的发展。随着全球经济的发展、产业重心从制造业向非制造业的转移,人们对机器人的灵活性、独立性、智能化提出了更高的要求,并要求机器人能够在一定范围内安全运动,自主完成特定的任务,增强机器人对环境的学习和适应能力。因此,近年来,移动机器人成为机器人研究领域的中心之一。
 1 本课题的目的和意义
1.1 课题的目的和意义
随着人类认知领域的不断扩展和研究层次的不断深入，人类的作业环境也开始向着更为复杂的空间发展，例如核辐射场所、深海、太空、有毒环境和高温高压等。这些环境的作业条件远远超出了人类所能承受的极限。因此人们就开始寻找可以代替人来完成作业的物体，最终人们发明了机器人这种拟人的机器。机器人是一种智能型的机器，它能够代替人类的部分工作，从处理个别问题的速度和可靠性来看，它在一定程度上已经超越了人。识别目标物与障碍物和避开障碍物在机器人的工作中起着非常重要的作用，要顺利完成某一任务，机器人首先必须识别目标物和避开障碍物，其次，遇到目标物后，还要有机械手将其拾取起来。对此类机器人的研究，对在将来人类执行不适宜的任务中，其意义是非常巨大的。
1.2 国内外研究现状与水平
   1.3  发展趋势
2 方案论证
2.1  本课题的基本内容
2.1.1  课题的任务内容
无论是在工业生产和人们的日常生活中，机器人正在扮演越来越重要的角色，机器人的种类和应用范围也越来越多，例如能够自动避障和识别道路的机器人，同时也可识别特定目标并进行抓取。课题的任务是设计一个基于自动障碍识别和引导的机器人，并能够完整特定目标的识别和抓取。课题要求对当前可对特定目标进行识别抓取的自动行走的小型机器人的研究现状进行分析，确定系统总体方案，进行检测系统和机器人的分析设计并绘制出结构图。
2.1.2  原始条件及数据
    转弯半径：不小于1米              运动速度：不大于10米/分钟 自主式移动机器人设计+CAD图纸(2):http://www.751com.cn/jixie/lunwen_15600.html