P2 = FFW[v];
                  delay(t);
                  v++;
                  break;
                  case 3:         //手爪电机
                  P3 = FFW[v];
                  delay(t);
                  v++;
                  break;
                  default:break;
                  }
                }         
               }
            else break;
           }
               Else           //脉冲数和设定的相等，则停止运行
                {
                 number=0;
               onoff[i]=0;
               if(i==0)     P0=0x0f;
                  else if(i==1)P1=0X0f;
                  else if(i==2)P2=0X0f;
                  else         P3=0x0f;
                 break;
                }
(2)电机反转程序和正转程序相似，只需将环形脉冲调用由FFW[v]改为REV[v]。
(3)电机停止程序:
        {
          if(i==0)     P0=0x0f;
          else if(i==1)P1=0x0f;
          else if(i==2)P2=0X0f;
          else         P3=0x0f;            
         }
4.3 整个系统软件流程图
(1)上、下微机通讯流程图如图4.4所示：
 
图4.4  上、下位机通讯流程图
(2)下位机主控程序流程图如图4.5所示：
图4.5下位机主控程序流程图
(3)下位机控制电机运行程序流程图如图4.6所示
图4.6 下位机控制电机运行程序流程图如5系统调试
程序编好，编译无误后，通过烧写器将程序可执行文件烧入单片机。单片机通过USB转串口线与上位机串行口连接，运行上位机程序，输入控制命令，看机械手能否满足设计要求。程序烧写如图5.1所示：
 
图5.1 程序烧写界面
5.1实际调试硬件设施介绍
由于实验条件、时间和成本的限制，未做出机械手实体，整个调试过程是在一个二文云台上完成，二文云台由两个28BYJ-48步进电机组成，其为四相八拍型电机。为了更好地模拟四个电机的运行效果，我又额外加了两个步进电机，看这四个电机能否协调工作，由于步进电机型号换了，所以程序作了很小的改动，驱动芯片也换成了ULN2003，但总体思想还是一样，单片机部分直接用了RZ-51开发板，里面自带串口模块和I/O扩展口。具体调试实物如图5.2所示： AT89S51单片机全地形八足机器人机械手的设计(17):http://www.751com.cn/jixie/lunwen_2398.html